五自由度教学机器人毕业设计论文模板.docVIP

毕业设计（论文） 题　　目:　 五自由度教学机器人 专　　业:　 班　　级: 学　　号: 姓　　名: ××× 指导老师: ××× 成都工业学院 二〇 年 月 摘 要 随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，我们研制了一套以实验教学为目的的机器人教学演示系统。 本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，并根据机器人各部分的设计原则，进行了本教学演示系统的总体方案设计以及包括机器人的手部、腕部、小臂、大臂、腰部在内的每个自由度的结构设计。此教学机器人可以在微机的控制下，驱动各步进电机工作，从而带动各个关节运动，完成教学以及实验的任务。 关键词： 教学机器人 结构设计 五自由度 Abstract With the development of robot technology, …… Keywords： Teaching Robot Structure Design Five Degree of Freedom 目　　录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪 论 1 1.1 机器人概述 1 1.1.1机器人的诞生和发展 1 1.1.2国内发展状况 2 1.2机器人产业对教育、培训的要求及本课题的提出 2 第2章　总体设计方案 4 2.1总体设计的思路 4 2.2总体方案的确定 4 2.3坐标形式的选择 4 第3章　结构设计及计算 6 3.1手部夹持器的结构设计 6 3.1.1概述 6 3.1.2手部的结构和手指形状的确定 7 3.1.3手部驱动力的计算和电机的选择 7 结　论 9 致　谢 10 参考文献 11 附 录 1 12 附 录 2 13 第１章 绪 论 1.1 机器人概述 1.1.1机器人的诞生和发展 自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展…… 1.1.2国内发展状况 我国的工业机器人从80年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五、八五科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，一客户，一次重新设计品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。…… 1.2机器人产业对教育、培训的要求及本课题的提出 采用机器人会给我们带来很大的方便，机器人和其他自动化装置最主要的区别在于机器人的功能和任务很容易修改或改变，仅需要改变软件就可以了，同时机器人比一般自动化装备更复杂，需要更多的软件和硬件知识，故一旦大量采用机器人就需要专门的培训使用机器人的具有较高水平和技术人员，这无疑对教育和培训提出新的要求，大多数机器人专家都反复的强调需要制定培训计划以为新的工作岗位准备合格的劳动力。…… 第2章　总体设计方案 在确定机器人总体设计方案前，我们还要拟定本设计的基本步骤及其要遵循的一些基本原则，从而使设计方案更合理。…… 2.1总体设计的思路 设计机器人大体上可分为： 系统分析阶段 根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务。 分析机器人所在系统的工作环境。…… 2.2总体方案的确定 提到总体方案的确定，让我们重复一下本课题的要求…… …… 2.3坐标形式的选择 工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下…… 第３章　结构设计及计算 上一章我们已经确定了机器人的总体设计方案，那么本章将详细设计机器人系统的具体每个自由度的结构，完成装配图和全部零部件图的设计工作，也将完成一些标准器件（如电机、轴承）的选型工作。我们将按结构分块，分步进行设计，