第四章 机器人分类.ppt

山东大学创新教育通识核心课程人工智能与机器人cyj@sdu.edu.c88399323山东大学ArtificialIntelligenceandRobotics第四章机器人的分类ArtificialIntelligenceandRobotics目前，世界上已经有了上万种机器人。这些形状各异、功能不同、种类众多的机器人，根据分类方法的不同，可以分成不同的类别，而且有着不同的认识。关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。ArtificialIntelligenceandRobotics经过几十年的发展，机器人的技术水平不断提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、装配等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结构形式也多种多样。因此，机器人的分类也出现了多种方法、多种标准。ArtificialIntelligenceandRobotics4.1按机器人的机构特征来分4.2按机器人技术水平发展分4.3按照机器人的用途分4.4其他机器人分类第四章机器人的分类ArtificialIntelligenceandRobotics2016-11-1854.1按机器人的机构特征来分4.2按机器人技术水平发展分4.3按照机器人的用途分4.4其他机器人分类第四章机器人的分类ArtificialIntelligenceandRobotics2016-11-1864.1按机器人的机构特征来分按其构成机构的不同分类直角坐标机器人 Cartesiancoordinate圆柱坐标机器人 Cylindricalcoordinate球面坐标机器人sphericalsurfacecoordinate极坐标机器人 Polarcoordinate多关节型机器人 Articulatedrobot并联关节机器人 Parallellinkedrobot串并联关节机器人 Hybridlinkedrobot机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型。4.1按机器人的机构特征来分4.1.1直角坐标机器人其运动是直线，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。4.1按机器人的机构特征来分2016-11-18104.1按机器人的机构特征来分直角坐标型操作机如图所示，它有三个移动关节(PPP)，可使末端操作器作三个方向的独立位移。4.1按机器人的机构特征来分直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。主要用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等作业。4.1按机器人的机构特征来分直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。4.1按机器人的机构特征来分一、直角坐标机器人的特点：1.多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。2.自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。3.一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。4.灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5.高可靠性、高速度、高精度。6.可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。4.1按机器人的机构特征来分二、直角坐标机器人的应用：因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。4.1按机器人的机构特征来分三、直角坐标机器人的分类：1.按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。2.按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等3.按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。还有其他一些分法，这里就不一一介绍了。4.1按机器人的机构特征来分4.1按机器