机械手动作模拟控制系统设计(叶磊).docVIP

皖 西 学 院 课程设计报告书 系 别： 机械与电子工程学院 专 业： 电气工程及自动化 学 生 姓 名： 叶磊 学 号： 2012011139 课程设计题目： 机械手动作模拟控制系统设计 起 迄 日 期: 12 月 29日 ~ 1月 5日 课程设计地点: 机电学院实验室 指 导 教 师: 吴学娟 下达任务书日期: 2014年 12月29日 目 录 一、 摘要 4 二、 PLC控制系统程序设计 5 三、 设计内容及要求 5 1. 设计要求 5 四、 机械手动作模拟设计 5 1. 机械原理 5 五、 硬件设计 6 1. 硬件选型，根据PLC的输入、出点数，控制功能选择适用型号的PLC 6 2. PLC容量选择 8 3. I/O模块的选择 9 4. I/O接口的配置 10 5. 电源模块的选择 11 6. 设备及元器件的选择 12 7. I/O接口的配置 12 8. 主控电路图 13 9. 机械手动作PLC的硬件连接图 13 六、 机械手动作的模拟实验 13 1. 模拟实验面板图 13 2. 输入/输出接线列表 14 3. 控制过程 14 4. 工作过程分析 15 七、 运行调试 17 1. 实验步骤 17 八、 控制流程图 18 18 九、 实验结果图 19 十、 实验心得 20 十一、 参考文献 21 十二、 附录 22  摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及。机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。就个人而言，希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练，从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力，为今后的工作打下一个良好的基础。由于能力所限，设计尚有许多不足之处，恳请老师给予指教。 关键词：PLC控制 机械手 三菱 FX2N PLC控制系统程序设计 在对一个控制系统进行设计之前，最重要的工作就是深入了解和分析系统的控制要求，只有这样才可能提出准确的、合理的系统总体设计方案，进而实现各个阶段的设计任务。 PLC程序设计的主要步骤是： ① 对于较复杂的控制系统，需绘制系统控制流程图，用以清楚地表明动作的顺序和条件。对于简单的控制系统，也可省去这一步。 ② 设计梯形图。这是程序设计的关键一步，也是比较困难的一步。要设计好梯形图，首先要十分熟悉控制要求，同时还要有一定的电气设计的实践经验。 ③ 根据梯形图编制语句表程序清单。 ④ 用编程器将程序键入到PLC的用户存储器中，并检查键入的程序是否正确。 ⑤ 对程序进行调试和修改，直到满足要求为止。 ⑥ 待控制台(柜)及现场施工完成后，就可以进行联机调试。如不满足要求，再修改程序或检查接线，直到满足要求为止。 ⑦ 编制技术文件。 ⑧ 交付使用。 设计内容及要求 设计要求 1）熟悉课题工作原理 2）设计方案论证，系统建立，电器原理控制设计。 3）元器件的选择，梯形图的设计（控制分析）。 4）完成设计图纸，完成设计任务书。 5）设计评测。 机械手动作模拟设计 机械原理 机械手将一工件由A处传送到B处，中间需经过上升/下降和左移/右移灯动作，这些动作通过双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，机械手仍保持现有的下降动作