机械手控制教材.pptVIP

Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的场合 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 手爪位置： 手爪速度： 手爪加速度： 静力学关系式： 控制对象： 期望的动作： （3.65） Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （1）外力可以计测的情况 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的情况 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度 左乘 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.2 机械手的阻抗控制 （4）若手臂慢慢动作 Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.3 机械手的混合控制 手爪偏差提取： 力偏差提取： 位置控制规律： 力控制规律： Robotics控制 3.5 机械手的力控制 3.5.3 机械手的混合控制 东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 三十一 讲 主讲教师：王兴松 Robotics 控制 3.6 机械手的其他控制方式 3.6.1 机械手的模糊控制 如果机器人的关节位置误差为： 则其PID控制为 东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 二十二 讲 主讲教师：王兴松 Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法 3.6.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 一、模糊集合与集合计算符 定义1 模糊集合：设U为若干事件的总和，如U=Rn，我们称U为论域，一个定义在U上的模糊集合F，由隶属度函数 来表征，这里的 表示 在模糊集合F上的隶属程度。 经典的集合（确定集合）的隶属度函数只取两个值{0,1}。要么属于，要么不属于。因此模糊集合是经典集合的推广。 Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法 3.6.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义2 交集、并集和补集：设A和B是U上的两个模糊集合。对所有的 ，A和 B的交集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为： 对所有的 ，A和B的并集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为： 对所有的 ，A的补集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数为： Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法 3.6.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义3 模糊关系 设U和V是两个论域。模糊关系R是积空间UxV上的一个模糊集合，即当 时，R的隶属函数为 . 定义4 模糊蕴涵 设A和 B分别为定义在U和V上的模糊集合,则由 所表示的模糊蕴涵是定义在UxV上的一个特殊模糊关系,其隶属度函数定义为: 模糊与: 模糊或: 实质蕴涵: 命题演算: 东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 二十三 讲 主讲教师：王兴松 Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法 3.6.2 模糊集合与模糊逻辑的基本概念 定义5 广义取式推理: 前提1 x为A’ 前提2 如果x为A,则y为B 结论 y为B’ 其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量 定义6 广义取式推理: 前提1 y为B’ 前提2 如果x为A,则y为B 结论 x为A’ 其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量 Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法 3.6.3 模糊规则与模糊推理 模糊规则是由如下形式的“如果---则”规则的总和组成 R（l）：如果x1为F1l ，且…，且xn为Fnl，则y为Gl； Fil 、Gl为模糊集合， xi为模糊变量。 将变量模糊化后，经过按照模糊规则的运算，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得到的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊推理的精确解。 Robotics 控制 3.6 机器人关节控制的模糊算法 3.6.4 模糊控制工作原理 一个典型的模糊控制系统 Robotics 控制 3.6 机器人关节控制