基于SVPWM的永磁同步电机闭环控制伺服系统的研究与实现.docVIP

基于SVPWM的永磁同步电机闭环控制伺服系统的研究与实现 　　摘要：本文介绍了永磁同步电机的数学模型以及空间矢量脉宽调制技术的原理，并详细阐述了SVPWM算法，，最后在MATLAB/Simulink环境下搭建了基于SVPWM的永磁同步电机控制系统的仿真模型，实验结果表明该系统具有良好的动态性能。 中国论文网 /8/view-7240652.htm 　　关键词：永磁同步电机（PMSM）；空间矢量脉宽调制（SVPWM）；Simulink 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）01-0253-03 　　Experiment Research on Permanent Magnet Synchronous Motor Closed-Loop System with SVPWM 　　XIONG Wei-jie1，HU Yi-jing1， DENG Jing-lei2 　　（1.Wuhan Textile University，Wuhan 430200， China； 2.Xiantao Vocational College，Xiantao 433000，China） 　　Abstract：This paper makes an introduction on the mathematical model of permanent magnet synchronous motor and the principle of space vector pulse width modulation and its arithmetic are presented in detail. Then the simulation model of PMSM control system based on SVPWM is built in MATLAB/Simulink， and it proves that the system is of good performance both in steady and dynamic state. 　　Key words：PMSM； SVPWM； simulink 　　永磁同步电机具有转动惯量小、响应速度快、效率高等特点，因而在高性能要求的伺服控制系统中得到广泛应用。 　　对PMSM的控制一般采用矢量控制策略，为了进一步提高系统控制性能，提出了电压空间矢量思想，即空间矢量脉宽调制技术（SVPWM）。其调制原则是以三相对称正弦波电压供电时交流电机的理想磁通圆为基准，用逆变器不同的开关模式所产生的实际磁通去逼近理想磁通，并由比较结果来确定逆变器的开关状态，形成PWM波。这种控制方法具有谐波含量少、开关损耗低、直流电压利用率高等优点。 　　1永磁同步电机数学模型及控制策略 　　1.1坐标变换 　　各物理量由三相静止坐标系ABC转换到两相静止坐标系[αβ]之间的变换，称为Clarke变换，简称3s/2s变换；再由两相静止坐标系[αβ]转换到两相旋转坐标系[dq]之间的变换，称为Park变换，简称2s/2r变换。变换矩阵如下： 　　[C3s/2s=231-12-12032-32]；[C2s/2r=cosφsinφ-sinφcosφ] 1.2永磁同步电机（PMSM）数学模型 　　三相永磁同步电动机的多变量模型由电压方程、磁链方程、电磁转矩方程和机械运动方程组成，分别如下： 　　[ud=Rsid+dψd/dt-ωψquq=Rsiq+dψq/dt-ωψd] 　　[ψdψq=Ld00Lqidiq+ψr10] 　　[Te=Pnψriq+PnLd-Lqidiq] 　　[Te-Tl=Jdωr/dt+RΩωr=J/Pndω/dt+ω/Pn?dJ/dt+Bω] 　　其中：[ud]、[uq]为[dq]轴的定子电压；[id]、[iq]为[dq]轴的定子电流；[Rs]为定子电阻；[ψd]、[ψq]为[dq]轴的定子磁链；[Ld]、[Lq]为[dq]轴的定子绕组电感；[ψr]为转子磁链；[Te]为电磁转矩；[Pn]为电动机磁极对数；[Tl]为负载转矩；[J]为系统的转动惯量；[ωr]为机械角速度（[ωr=ω/Pn]）；[RΩ]为阻尼系数；[B]为转子粘滞摩擦系数；[ω]为转子角速度； 　　1.3 PMSM矢量控制策略 　　针对不同的应用条件，矢量控制可分为定子磁链定向控制、转子磁链定向控制以及气隙磁链控制等方式，PMSM一般采用转子磁链定向控制。针对于不同控制对象，电流矢量控制方法可分为[id=0]控制、最大电磁转矩/电流比控制和最大输出功率控制等。其中，[id=0]控制方法简单且易于实现，只需准确检测出转子[d]轴的空间位置，然后控制逆变器使三相定子合