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基于VxWorks操作系统下的延时方法比较 　　【摘 要】比较了基于VxWorks操作系统的多种延时方法，编写了基于系统时钟定时器的延时方法的中断服务程序。该方法精确，可靠。已在工程实践中，证实了该方法的有效性以及精确性。 中国论文网 /8/view-7250196.htm 　　【关键词】VxWorks操作系统；延时方法；中断服务程序 　　0 引言 　　VxWorks操作系统是运行在目标机上的高性能、可裁剪的嵌入式实时多任务操作系统，其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天、航海等高精尖技术及实时性要求极高的领域中。 　　在实际的工程应用中，周期任务，需要有最大的延迟或称为等待时间。这类任务一般会为BIT检测任务，链路检测任务，点迹查询任务等。这段等待时间，在VxWorks操作系统中，可以通过多种延时方法实现。 　　1 taskDelay法 　　1.1 原理 　　taskDelay（）是最简单的延时方法。延时操作提供了一个简单的任务休眠机制。当一个任务调用taskDelay（）后，它将主动放弃CPU一段时间，进入Delay状态。超时后，这个任务会排到Ready队列中同优先级队列的队尾等待执行。它的单位是tick，tick是VxWorks下的时钟中断频率，可以通过sysClkRateSet（）设置，一般在60-100之间。在体系架构、CPU频率等硬件条件允许的范围内，这个值可以随意设置。不过，设置的时候要根据实际需要，而不是每个时间片的间隔越短越好。时间片的数量影响着内核每秒钟调度的次数，而每次内核调度都需要消耗一定的CPU资源。如果每秒产生的时间片数量过大，内核调度所消耗的CPU资源就会过多，从而影响整机效率。在实际工程中，一般选取每秒tick数为100。可以通过调用taskDelay（0），将CPU交给同等优先级的任务。由于其延时的基本单位为tick，因此，最小延时单位为10ms，延时精度不高。 　　一般来说，当该任务通过taskDelay（）进入睡眠状态时，若这段时间内被高优先级的任务占有资源时，则一直得等高优先级的任务放弃资源时，这个任务才会获得资源。 　　因此，taskDelay（）延时很方便，却需要有一定的风险。实际的延时时间为预设延时时间与排队等候时间之和，这样将会导致延时不准确，也对任务的调度安排提出了一个挑战。这样看来，时间片延时并不是很准确，其准确程度需要根据任务调度的状况来决定。如果没有任务占用CPU，等待的误差不超过一个时间片的时间长短；如果有高优先级或同优先级的任务不释放CPU资源，那么等待将直到任务获取CPU资源才能结束。 　　1.2 具体实现 　　STATUS taskDelay（int ticks） 　　2 看门狗法 　　2.1 原理 　　实时系统任务的执行一般都有时限的约束。VxWorks提供了一种看门狗定时器机制，允许用户编写的函数与一个特定的时延相联系。这个时延，也是以tick来计量的。任何一个任务都可以创建Watchdog Timer并指定定时器超时后执行的例程。这个例程是在系统时钟ISR的上下文中执行，因此它具有与中断一样的优先级。Watchdog Timer并非一个周期性的定时器，在超时停止或是中途放弃计时之后，将一直处于静止状态。这一点与系统时钟不同。 　　看门狗定时器超时之后，指定的函数在中断级执行。可以模仿VxWorks中对异常处理的方法，采用分步处理的方法：在Watchdog Timer的ISR中所作的知识发送signal，或是释放信号量等一些简单的操作，而创建专用的task等待接收这类信号，依据信号的指示再去执行相应的复杂处理。这样既不会影响系统的实时性，也可以满足用户多样的需求。 　　这种计时方法可以提供比较精确的计时，其原因在于定时时间一到，所安排的任务会以中断级别或更高任务优先级执行。作为代价，看门狗定时器比taskDelay（）消耗了更多的系统资源，包括存储空间和处理器时间。事实上，整个处理的过程可能还会增加中断处理时间。 　　2.2 具体实现 　　需要创建看门狗，并启动。所需函数如下： 　　int wdCreate（） 　　STATUS wdStart（WDOG_ID wdId， int delay， FUNCPTR pRoutine， int parameter） 　　3 系统时钟定时器法 　　3.1 原理 　　定时器机制的实现是建立在时钟基础上的。VxWorks为支持精确实时控制，利用不同的硬件定时器提供了系统时钟和系统辅助时钟。由于这两个时钟都以周期时钟形式运行，因此相关的硬件定时器的运行方式也是周期形式。每经过一个固定的时间间隔，硬件定时器的ISR将通知VxWorks内核。系统时钟的周期称