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8-1 非线性控制系统概述 8-2 常见非线性特性及其对系统的影响 8-3 相平面法 8-4 描述函数法 实际控制系统总是或多或少地存在着非线性因素，所谓线性系统只是在忽略了非线性因素或在一定条件下进行了线性化处理后的理想模型。这样可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 一、系统中的典型非线性特性 在实际控制系统中所遇到的非线性特性是各式各样的，最常见的非线性特性有死区特性、饱和特性、间隙特性、继电器特性等。 三、非线性系统的简化 1.非线性特性的并联 若干个非线性环节并 联后，总的描述函数等于 各非线性环节描述函数之和。 2.非线性的串联 当两个非线性环节串联，其总的描述函数不等于两个非线性环节描述函数的乘积，必须首先求出这两个非线性环节串联后的等效非线性特性，然后根据等效的非线性特性求出总的描述函数。 3. 线性部分的等效变换 例 将图所示非线性系统简化成环节串联的典型结构图形式，并写出线性部分的传递函数。 解 将系统结构图等效变换 四、非线性系统的稳定性