自动控制理论第2章.ppt

自动控制原理 授课教师： 刘小河 2013年3月 第二章：控制系统的数学模型 数学模型——描述系统变量之间物理、化学、生理或其他本质关系的数学表达式 常根据具体对象称为：物理模型、电路模型、化学模型等 数学模型的分类 时域模型 微分方程 频域（复频域）模型 传递函数 建立一个实际系统的数学模型并非易事。 学习重点：了解常见对象数学模型的形式，对根据典型环节构成系统熟练求出系统传递函数 2.1 控制系统的输入——输出描述 输入－输出描述 微分方程（机理导出） 传递函数 卷积 一、控制系统的微分方程 明确输入、输出量 1、RLC 电路 (一)典型对象（环节）的微分方程2、质量－弹簧－阻尼系统 随动系统的框图 二、 非线性数学模型的线性化 严格讲，任何实际系统都存在不同程度的非线性。 对于非线性数学模型的处理，可采用 1）忽略不计 取常值 2）平衡点附近的小偏差线性化方法（或称切线法） 3）反馈线性化法 求线性化微分方程的步骤 按物理和化学定律，列出系统的原始方程式，确定平衡点处各变量的数值。 找出原始方程式中间变量与其它因素的关系，若为非线性函数，在原平衡点邻域内，各阶导数存在并且是唯一的，则可进行线性化处理。 将非线性特性展开为泰勒级数，忽略偏差量的高次项，留下一次项，求出它的系数值。 消去中间变量，在原始