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2011年全国大学生电子设计竞赛
（）
【】
20年9月日
摘 要
本设计主要特色：
高效的L298电机驱动电路，提高电源利用率。
2、采用了一阶有源滤波，滤除传感器的噪声，经单片机再次数字滤波，
实现二次滤波，得到精确的角度值。
3、采用滑动滤波对传感器传过来的信号再次滤波后，同时结合先进的数字PID调节算法，很好的实现了系统的实时精确控制。
关键词：MSP430149 WDD35D4 减速直流电机 数字PID算法 滑动滤波
Abstract
The system uses TIs MSP430149 chip，high-torque DC motor of 1:105 reduction ratio，high-precision potentiometer WDD35D4 and other devices. By Angle - Resistance - Voltage Conversion of the Potentiometer, the potentiometer outputs voltage which spreads to the internal ADC of MSP430149 after a first-order filter. Then the MSP430149 precisely controls the DC motor by using the algorithm of slide filter, position -typed PID. Finally we completed all the tasks.
目 录
1 1
1.1 传感器模块的论证与选择 1
1.2电机的论证与选择 1
1.3 控制系统的论证与选择 1
1.4电机驱动的论证与选择 1
2系统理论分析与计算 1
2.1 平板角度测量的分析 1
2.1.1 平板转动角度测量传感器 1
2.1.2 平板转动角度的测量原理 1
2.2平板角度的计算 1
2.2.1 数学模型（详细见附录一） 1
2.2.2 平板数学模型的MATLAB数据拟合（详细见附录一） 1
3电路与程序设计 1
3.1电路的设计 1
3.1.1系统总体框图 1
3.1.2 子系统框图与电路原理图 1
3.1.3电源 1
3.2程序的设计 1
3.2.1程序功能描述与设计思路 1
3.2.2程序流程图 1
3.2.3算法分析 1
4测试方案与测试结果 1
4.1测试方案 1
4.2 测试条件与仪器 1
4.3 测试结果及分析 1
4.3.1测试结果(数据) 1
4.3.2测试分析与结果 1
5.总结 1
参考文献 1
附录1： 数学模型 1
附录2：实测激光角度变化关系 1
附录3：所有子程序流程图 1
基于自由摆的平板控制系统（题）
【组】
1系统方案
本系统主要由模块、模块模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。
1.1 的论证与选择
方案一：）1.5g, ±6g）
方案二：—4.5v模拟电压输出，测量范围±90度
方案三：
综合以上三种方案，选择方案三。
1.2的论证与选择
方案一：
方案二：
方案三：
综合以上三种方案，选择方案三。
1.3 控制系统的论证与选择
方案一：
方案二：
方案三：采用单片机，如TI公司的MSP43016位单片机。该单片机集成ADC，丰富的定时器等功能。鉴于此，选择MSP430系列单片机MSP430149，该种单片机Flash 64KB,RAM 2KB完全符合本次赛题要求。
综合考虑采用。
1.的论证与选择
方案一：
方案二：
方案三：采用2803，该芯片包含8个NPN达林顿管，高耐压，大电流，且价格比L298便宜。
综合考虑采用。
2系统理论分析与计算
2.1 的分析
2.1.1
图 2.1
如上图2.1采用WDD35D4电位器传感器，该传感器将转动的角度转化为L1，从而改变U1的电压，有如下关系式：
2.1.2 平板转动角度的测量原理
利用WDD35D4将转的的角度转换为电压，利用MSP430149单片机内部的ADC转换器，采样电位器抽头输出的电压。MSP430149内部ADC基准电压2.5V，所以在WDD35D4两端加2.5V的电压，这样转动一周360°对应2.5V，从而得到每转动1°对应0.00694V。
2.2平板角度的计算
2.2.1
针对发挥题建立数学模型求出平板需要摆动角度与摆杆偏离中心的角度的关系。如下分两种情况建立具体的数学模型。情况一（图2.2）：
图 2.2 图 2.3
经过数学分析可求得 。
情况二（图2.3）：经过数学分析可求得
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