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第1章 电力拖动系统动力学 机电传动控制 课程简介 研究对象 电气控制系统 驱动装置 控制装置 应用领域 制造业 数控机床 高新技术产业 机器人 电动汽车 磁悬浮系统 日常生活 家用电器 课程内容 理论基础 动力学-第2章 电动机原理与特性 直流电动机-第3章 交流电动机-第5、6章 电动机功能控制系统 继电器控制系统-第8章 可编程序控制器-第9章 电动机速度控制系统 电力电子技术-第10章 直流调速系统-11章 交流调速系统-第12章 参考资料 机电传动控制第4版 邓星钟 电机与拖动基础第2版 李发海 电机与运动控制系统 杨耕 机电传动控制 海心 可编程序控制器原理·应用·实验第2版 常斗南 课程考核 期末闭卷考试50% 实验与上机20% 实验操作 实验报告 作业10% 考勤5% 课堂提问5% 课堂测试10% 教材 课件 实验指导书 课堂笔记 教学日历 第1章 电力拖动系统动力学 1.1 拖动系统运行方程 1.2 机械特性 单轴拖动系统 电机与负载同轴 系统转速n 电机输出转矩TM 负载转矩TL 运行方程 转动惯量J 角速度ω M 负载 TM TL n M TM TL n 单轴拖动系统 工程应用 飞轮转矩GD2 转动部分重力G 转动惯性直径D 运行状态判别 拖动转矩T拖动 与转速n方向相同 制动转矩T制动 与转速n方向相反 运行状态 TM TL系统加速 TM = TL系统恒速 TM TL系统减速 课堂练习1.1 减速 教材13页习题2.3 M TM TL n TL M TM n TM = TL M TM TL n TM TL 多轴拖动系统 M 负载 TM nM T’L nL 等效负载 TM TL GDM2 GDL2 nM GD2 M 多轴拖动系统简化 负载转矩折算 负载转矩T’L折算到电机轴上变为TL 折算原则 系统传递功率不变 飞轮转矩折算 各轴飞轮转矩折算到电机轴上变为GD2 折算原则 系统动能保持不变 负载转矩折算 旋转运动负载 不考虑传动损耗 负载 TM nM T’L nL M 等效负载 TM TL nM M 负载转矩折算 旋转运动负载 考虑传动损耗且负载由电机拖动 系统传动效率η 传动损耗转矩 ΔT 由拖动装置负担 负载转矩折算 直线运动负载 不考虑传动损耗 考虑传动损耗且负载由电机拖动 M G v 飞轮转矩折算 旋转运动负载 直线运动负载 负载 nM nL GDM2 GDL2 M 等效负载 nM GD2 M M G v 课堂练习1.2 起重系统齿轮传动比依次为3、3.5、4，传动效率均为0.95，各轴飞轮转矩依次为123、49、40、465N?m2，卷筒直径0.6m，吊钩及重物重51012N，忽略电机空载转矩、钢丝绳重量和滑轮传递损耗，试求： (1) 0.3m/s提升重物时的电机转速(802.2)和输出转矩(212.5)； (2) 以初速0.3m/s、加速度0.1m/s2提升重物时的电机输出转矩(306.4) M G v 1 2 3 4 课堂练习1.3（作业） 起重系统传动速比为34，传动效率为0.83，卷筒直径0.22m，吊钩及重物重10290N，忽略电动机空载转矩和钢丝绳重量，试求： (1) 以速度0.4m/s提升重物时，电机转速(1180.5)和输出转矩(40.1)； (2) 以速度0.4m/s下放重物时的电机输出转矩(26.5) M G v=0.4m/s d=0.22m 第1章 电力拖动系统动力学 1.1 拖动系统运行方程 1.2 机械特性 机械特性 转矩与转速间的关系 电机机械特性 电机输出转矩和电机轴转速间的关系 负载机械特性 负载转矩和电机轴转速间的关系 M 负载 TM TL n 负载机械特性类型 恒转矩型 反抗型（摩擦型） 位能型 泵型 T=Cn2 水泵 油泵 通风机 恒功率型 T=K/n 切削加工车床 T n T n 恒转矩型机械特性 转矩方向规定 电机转矩方向与转速正方向相同为正 负载转矩方向与转速正方向相反为正 位能型 转矩方向恒定 起重机 反抗型 转矩方向始终与运动方向相反 皮带运输机 T n TL -TL 皮带正转 皮带反转 吊起重物 T n TL 下放重物 稳定运行条件 稳定运行含义 1. 系统以一定速度匀速运转 2. 系统受外部干扰速度发生变化，当干扰消除后，系统仍能恢复到原来的状态，以原有速度继续匀速运转 系统平衡点 电机机械特性和负载机械特性的交点 稳定平衡点 满足稳定运行条件2的平衡点 判断a、b点是否是稳定平衡点 T n n=f(TM) n=f(TL) a b T n n=f(TM) n=f(TL) a b c TL T’L d a点是稳定平衡点 假设负载转矩突然增加→TMT