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模糊反馈在堆垛机位置控制系统中的应用 　　摘要：堆垛机的定位精度决定着立体仓库的效率，本系统针对堆垛机定位精度低、易受干扰的不足，提出了将模糊反馈理论应用于堆垛机位置控制中，以PLC及伺服电机为基础构建闭环控制系统。使用Matlab工具进行仿真分析，通过具体实物模型进行论证。此方法切实有效的提高了堆垛机定位精度，控制效果良好。 中国论文网 /8/view-7181812.htm 　　关键词：模糊控制 堆垛机 位置控制 Matlab仿真 　　中图分类号：TP273.4 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2015）12-0000-00 　　1 概述 　　自动化立体仓库要实现出入库，堆垛机需进行寻址，主要是实现自动识别地址并运行至目的地址。包含两个方面：一、自行寻找地址，堆垛机查询需要停位的目的地；二、保证精确停位，就是堆垛机确认目的地址后，其停位精确度达到设定的要求。本文设计的堆垛机位置预测模糊控制系统，既有模糊控制的灵活性，又有预测控制的稳定性。 　　2 堆垛机控制系统 　　本系统的堆垛机闭环控制主要由PLC、伺服驱动器、伺服电机及执行器组成，如图1。 　　图1 堆垛机闭环控制回路图 　　3 堆垛机预测模糊控制器的设计 　　（1）预测模糊控制方式。本文融合了模糊控制及预测控制的优势，通过建立被控对象动态特性模型，模拟输入状态值及模糊控制规则中设定的候补值，以其结果来预测控制性能，根据多项指标的预测结果进行模糊推理决策，得出最佳控制指令。（2）预测模糊推理过程。堆垛机的定位精度受到众多因素的影响，预测模糊控制器需分析系统可能执行的控制命令，预测这些命令可能产生的对控制性能的影响，选择最优指令。（3）预测模糊规则。模糊规则的选择可分为三部分，一、选择适当的模糊语言变量；二、确定各语言变量的隶属函数；三、建立模糊控制规则。（4）模糊语言变量的选择。本系统采用的是目前流行的二维模糊控制器。模糊变量中“位置”的基本论域可以由堆垛机的运行参数来确定.由“设计加速度 am” 、“设计最高速速 vm”与初值 v0=0 可以算出位移 S。（5）隶属函数选择。一般来说隶属函数的形状越抖，分辨率和控制灵敏度越高；相反，隶属函数的变化缓慢则控制特性平缓，系统的稳特性较好。所以在误差小的地方选择比较抖的隶属函数，而在误差大的地方选择比较平缓的隶属函数以增加系统的鲁棒性。（6）建立模糊控制规则。糊控制规则建立的一般原则是：当误差较大时，控制量的变化应使误差迅速减小。当误差较小时，除了要消除误差，还要考虑系统稳定性，防止产生不必要的超调。在堆垛机启动和制动过程中，由于速度不断变化，故控制相对困难。 　　4 堆垛机预测模糊控制仿真 　　采用Matlab软件对预测模糊控制系统仿真分析，以二阶系统描述控制过程，传递函数为： 　　参数设置为：、、，假设过程参数无时变，时间选择30s，步长为0.05。 　　图2 传统PID控制的系统响应曲线图 　　从图2中可以看出：PID控制有几次超调，随着输入频率的增大，超调量也增大，且过渡时间较长，导致指令在稍有变化后，响应不能及时跟踪指令的变化，控制精度低。模糊控制响应快，但稳态精度低。只有预测模糊控制既超调很小，又达到很高的稳态精度，控制效果好。从仿真结果可以看出，本文所提的预测模糊控制方法较其它常规控制方法，如：PID控制、Fuzzy控制具有更好的动态响应特性和鲁棒性。 　　5 堆垛机定位实现 　　本系统的定位包含了零点定位及目标定位。由于X、Y、Z方向上均采用了伺服电机，故其定位原理一致，以Y方向为例叙述定位过程。 　　（1）零点定位。零点定位的准确决定了堆垛机出/入库作业的定位精度。开机自检后，PLC利用DP总线向Y向伺服驱动器发出零点定位指令，Y向伺服电机开始反向寻零。零位传感器接通后，伺服电机以接近速度（到达机械零点后接近目标零点的速度）正向接近零点传感器，到达零点后，Y向伺服电机向CPU发出零位到达信息，Y向伺服电机自检结束。（2）目标定位。作业开始，CPU根据目标单元在共享数据中查询到该单元位置参数值，参数为Y向伺服电机的目标位置，CPU通过DP总线把Y向伺服电机目标参数、速度参数、升降速度参数以及当前位置信息写入Y向伺服驱动器，CPU向Y向伺服驱动器发出运行动作指令。Y向伺服电机开始升速，到达最高速后匀速运行，接近目标位置时，开始降速，直至速度降为0。到达目标位置后，Y向伺服驱动器向CPU发出Y向定位完成信号，定位结束。 　　6 结语 　　本文根据堆垛机作业流程，运用了预测模糊控制算法，融合了模糊控制的快速性、鲁棒性好及预测控制稳定性强的优势。对系统进行数学模型的转化，通过Matlab仿真，在实际系统中实现了堆垛机定位精度及稳定性的提高。 　　参考文献