双足 机器人 行走 动作 调试 说明 人行.pptVIP

北京堂仁翔科技有限公司 WWW.TRXCHN.COM 北京堂仁翔科技有限公司 动作设计说明 ——双足机器人行走动作设计 北京堂仁翔科技有限公司 WWW.TRXCHN.COM 行走动作调试方法： 最初完成行走动作的调试，采用的是临摹法。在最开始使用KONDO的机器人时，还没有可以依照的现成的行走数据，所以我们在调试时首先观看机器人行走视频，通过观察，把行走这一复杂动作，分解成一帧帧的动作画面，然后对照画面，调试机器人完成相应的动作。（包括各个动作重心调试，以达到整套动作能够稳定运行） 对于现行机器人，我们可以采用对于已有行走动作数据进行转换得到。当然，由于行走动作涉及到双腿及胯部等十台舵机相互配合使机器人重心左右偏移以达到行走目的，困难程度可想而知，因此转换得到的数据只是徒有其表，只有一个动作的雏形，在一帧动作或者两帧动作的衔接中会存在很多问题，所以调试的任务量是比较大的。 具体调试方法及注意事项： 下面就一帧帧的分解机器人行走动作，并提出在调试中，需要注意的一些问题 第一帧：双腿弯曲，重心下移 我们调试的所有动作，首先 都是一个直立的动作，这里不 再赘述，也不将其作为第一帧 数据表述。 行走动作的第一帧是另机器人 双腿弯曲，以达到使机器人重 心下移的目的。由于我们的机 器人腿部相对比较长，重心位 置较高，不利于重心稳定的控 制，重心越低越利于