讲座(机器人避障)教案.pptVIP

问题一求解（n=2） 第二条路径最短长度为498.36 O －－ B （ｎ＝１０） 分步计算 计算经过E3到B的两条路中最短路。 计算经过E1，F2路径中点的两条路径最短路。 计算经过F1，H3路径的中点两条路径最短路。 对于3条最短路径再求最短路。 路径（3） F3(60,300) F3(50.1４ , 301.6４) F3(51.6８, 305.5５) 853.70 F1(150,435) F1(141.6８ , 440.5５) F1(147.96, 444.79) G3(220,470) G3(222.0４ , 460.2１) G3(230.00 , 470.00) G2(220,530) G2(230.00 , 530.00) G22(225.５０ , 538.35) H4(150,600) H4(144.50 , 591.6５) (140.69 , 596.34) Ｏ－－Ｃ （ｎ＝２４） 节点数较多，理论上可以由优化软件求结果，实际操作困难，简化尤为重要。 先考虑A1到C的最短路（经过J1路径）。 考虑O到A1及C1的最短路径，经计算得到分别是经过E3及E1的路径。 从O点到C3 的最短路径经过D2点。 从D2到K3的最短路径经过L2点。 可能有效路径 (1) O-E3-D2-L1-K3-K2-C; (2) O-E1-C1 –B-K3-K2-C; (3) O-E3-A1-J1-J2-C; 对于路径（3），即使不考虑转弯距离， 短路径为1417.3.因此该路径不可能为 最优路径。剩下两条路径（n=8） O→A→B→C→O的最短路径(n=15) 在 经过A，B,C,三点并转弯的过程中，应该让该点在转弯所在的圆弧上，并且转弯半径最小时，才可能使运算结果最优。 虽然该问题节点数较大，可以利用前面相关结果，减少计算。 可以求出在A，B，C，三处转弯弧线的圆心分别为: 可以简化计算该问题： 将A视为第一段终点，利用已有结果。 将C视为最后一段起点，利用已有结果。 只计算从A到B，再到C路径(n=10). 问题二求解 其中，z为转弯圆半径。 最终结果 谢谢各位 欢迎交流 不是看你的结果，是看你做了没有！！！！！！！！！！！ 思路对的，结果只要不太离谱，都可以~ * 优化的，一定要写模型！！！！！！！！！！！！！ * 2012全国大学生数学建模竞赛 D题解析 主讲： 陈恩水 东南大学数学系 2013.03.10 机器人避障问题 一些建模案例 什么是数学建模 建模案例解析 如何写建模论文 什么是数学建模 运用数学的语言与工具对现实世界的部分信息（现象、图表、数据）进行加工形成数学上的描述。 通常指数学公式、图表、计算机语言等。 强调的是数学知识的综合应用，而不是 数学知识的学习。 强调自我实现，发挥自己的主观能动性。 要求知识面广，并具有解决实际问题的 初步能力。 强调数学与计算机技术的综合应用能力。 强调创新性解决问题能力。 数学建模竞赛 数学知识的综合运用 建模方法与技巧的有效体验 创造性思维的发挥 文献阅读、论文写作的训练 团体协作精神培养 竞赛对个人能力要求 数学知识、计算机技术的应用 数值方法的应用（已有算法，自己的算法） 模拟结果（获取随机数据） 大规模数据处理（百万数据） 展现结果 （图表等方式） 数学软件的应用 Matlab6.5以上版本 Lingo8.0以上版本 Mathematica4.0以上版本 一些竞赛案例 DNA分类问题 （2000） 三维图象重建（2001） 最优的彩票方案（2002） 运输与调度（2003） 饮酒驾车问题 （2004） 交通流分析（2004，美赛） 雪道设计（2010，美赛） DVD在线租赁服务 （2005） 艾滋病疗法的评价与疗效预测(2006) 乘公交，看奥运 （2007） 数码相机定位问题（2008） 卫星测控 （2009） 储油罐的罐容表标定 （2010） 城市地表层重金属污染问题（2011） 太阳能小屋的设计(2012) 问题 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物 。 障碍物的数学描述 避障要求及运行速度 机器人直线行走的