二阶系统的时域分析二阶系统的数学模型.ppt

二阶系统的时域分析 二阶系统的数学模型 二阶系统的时域分析 二阶系统的闭环特征方程闭环极点 二阶系统的时域分析 二阶系统的闭环极点 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统暂态响应的定性分析 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 过阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 临界阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的暂态响应 二阶系统的时域分析 无阻尼二阶系统的暂态性能 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统阶跃响应的性能指标 二阶系统的时域分析 阻尼比对系统的影响 二阶系统的时域分析 无阻尼系统属于临界稳定系统，不属于稳定系统 临界阻尼和过阻尼系统虽无超调量，但反应迟钝 欠阻尼系统虽有超调量，但反应迅速 因此控制系统就是性能指标之间的均衡，一般设计成欠阻尼系统。 阻尼比一般取0.4~0.8，此时系统反应迅速，而且超调量也不大 阻尼比ζ是二阶系统的一个重要参量，由值ζ的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态品质。在过阻尼（ζ1）情况下，暂态特性为单调变化曲线，没有超调和振荡，但调节时间较长，系统反应迟缓。当ζ≤0 ，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 一般情况下，系统在欠阻尼（0ζ1）情况下工作。但是ζ过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，暂态特性品质差。应注意到，最大超调量只与阻尼比这一特征参数有关。因此，通常可以根据允许的超调量来选择阻尼比ζ 。 调节时间与系统阻尼比和自然振荡角频率这两个特征参数的乘积成反比。在阻尼比ζ一定时，可以通过改变自然振荡角频率ωn 来改变暂态响应的持续时间。ωn越大，系统的调节时间越短。 为了限制超调量，并使调节时间较短，阻尼比一般应在0.4～0.8之间，这时阶跃响应的超调量将在1.5%～25%之间。 二阶工程最佳参数 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 则根据欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算公式,可以求得: 二阶系统的时域分析 由此可见，KA越大， ζ越小，ωn越大，tp越小，σ%越大，而调节时间ts无变化。 二阶系统的时域分析 把该系统当成大时间常数T的一阶系统来估计,即: 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 例题分析 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统的时域分析 具有零点的二阶系统的动态性能 二阶系统加极点的动态性能 因此得 三阶系统的极点分布如下图所示 二阶系统加极点的动态性能 二阶系统加极点的动态性能 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应结论 高阶系统的阶跃响应 三阶系统的暂态响应结论 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析 高阶系统的阶跃响应 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析 高阶系统的阶跃响应 系统零点分布对时域响应的影响 高阶系统的阶跃响应 闭环主导极点 高阶系统的单位阶跃响应的近似分析结论 二阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 令 二阶系统的时域分析 例1:已知单位反馈系统的开环传递函数为 设系统的输入量为单位阶跃函数，试计算放大器增益KA=200时，系统输出响应的动态性能指标。当KA增大到1500时或减小到KA =13.5，这时系统的动态性能指标如何? 解:系统的闭环