鲁棒控制作业.docVIP

车载液压机械臂轨迹的鲁棒跟踪控制 一、申明 本人郑重申明：所呈交的车载液压机械臂的鲁棒控制，是本人经查阅相关文献，结合自己研究课题，独立进行研究所取得的成果。 1、本研究选取了车载液压机械臂前两个连杆，比实际的少了一个伸缩的连杆（子系统）。 2、没有考虑负载情况下机械臂的变形以及振动，即只考虑机械臂为刚性机械臂情况。 3、只考虑车在静态搬运负载过程中的轨迹跟踪问题。 4、采用鲁棒控制和PD控制相结合控制方法，并设计框图。 5、新选取广义控制力矩、状态变量、并对模型进行线性化； 6、选取李雅普诺夫函数、控制量，并证明了稳定性。7、仿真并分析结果。 结果分析方面： 在相同输入情况下，PD控制器参数不变，改变鲁棒控制率 二、研究背景、控制要求以及控制策略 车载机械臂是一种装配在汽车上，用来实现对货物的抓取、回转、搬运的自动化装置。它具有严重的非线性、以及连杆与关节之间的强耦合作用，此外由于负载变化、外部扰动以及大量不确定量（参数不确定量和非线性模型不确定量）的存在，增大了控制器的设计难度，特别是外部扰动、不确定参数以及不确定模型都将对系统的动态特性和稳定性产生较大影响。 针对此问题本研究提出了鲁棒控制设计方法，控制力矩由两部分组成，前馈控制部分只与自身结构有关，本质上是一种PD控制，其作用是使系统沿标称轨迹运动所需要的控制力矩；反馈控制部分包含外界控制输入量u，本质上是鲁棒控制，