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刀具管理系统的组成及运作 刀具的交换与存储 加工机床刀具库与工作主轴之间的刀具交换 1 刀具装卸站、中央刀具库以及各加工机床之间的刀具交换 2 顺序选择方式 刀座编码方式 刀具编码方式 运载工具上的刀架与机床刀库之间的刀具交换 3 刀具的交换与存储 加工机床刀具库与工作主轴之间的刀具交换 1 刀具装卸站、中央刀具库以及各加工机床之间的刀具交换 2 刀具监控与信息管理 刀具监控的目的：及时了解所使用刀具因磨损、破损而发生的性质的变化。 直接法 接触法 图像匹配法 间接法 工件表面质量监测 切削温度监测 超声波监测 振动监测 切削力监测 功率监测 声发射监测 FMS概述 FMS的加工系统 FMS的物料运储系统 FMS的刀具管理系统 工业机器人 6.5 工业机器人 柔性制造系统（FMS） 工业机器人 机器人的概念 工业机器人的发展历程 工业机器人的组成 工业机器人的分类 工业机器人的工作过程 工业机器人的技术参数 工业机器人的应用 工业机器人 工业机器人的发展历程 1920 年 卡里洛·奇别克的科幻剧《Rossum’s Universal Robots》 首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的人”。 50、60年代 AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人 70年代 1974年Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人 1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人 80年代 第二代机器人——有感觉的机器人 目前 第三代机器人——智能机器人 工业机器人 机器人的概念 Click to add Text Click to add Text Click to add Text Click to add Text Click to add Text Click to add Text 美国机器人协会(RIA) 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 ISO 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。 GB／T12643—90 机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。 工业机器人 工业机器人的组成 执行系统 驱动系统 传感系统 控制系统 行走机构 机座 手臂 手腕 手部 工业机器人 工业机器人的分类 1、按系统功能分类 专用机器人 1 通用机器人 2 示教再现机器人 3 智能机器人 4 以固定地点、固定程序工作结构简单、无独立控制系统、造价低廉。适用于大批量生产。 有独立控制系统，工作程序可变，可完成多种作业，结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强。适用于柔性制造系统。 由人示教后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现复杂的示教动作。适用于多工位和经常变化工作路线的工作。 具有视觉、听觉、触觉功能，通过比较和识别,作出决策和规划，完成预定的动作。 工业机器人 工业机器人的分类 2、按驱动方式分类 液压式机器人 气压式机器人 电力式机器人 采用液压驱动，负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏，使用广泛； 以压缩空气作为动力源，动作迅速、结构简单、成本低，适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境； 电机驱动，结构简单、响应快、精度高，近来发展迅速。 工业机器人 工业机器人的分类 3、按手臂动作形态分类 直角坐标机器人 圆柱坐标型机器人 易于编程、定位精度高、结构简单，所占空间大、灵活性较差； 相比直角坐标型相比，所占体积小、运动范围大； 工业机器人 多关节机器人 球坐标机器人 工业机器人的分类 3、按手臂动作形态分类 直角坐标机器人 圆柱坐标型机器人 易于编程、定位精度高、结构简单，所占空间大、灵活性较差； 相比直角坐标型相比，所占体积小、运动范围大； 结构紧凑、工作范围大、结构较复杂； 工作范围大、动作灵活、通用性强、应用较广。 工业机器人 1 机器人接受命令，形成作业过程控制 策略 完成作业任务 2 3 保证正确完成作业 4 告诉机器人要做什么 工业机器人的工作过程 工业机器人 机器人 技术参数 工业机器人的技术参数 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量(包括手部) 在工作载荷条件下、匀速运动过程 中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。 自由度 精度 工作空间 承载能力 最大工作速度 精度 重复精度 分辨率 机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合 工业机器人 机器人 应用场合 恶劣的工作环境 重复的工作环境 难以装卸的场合 多