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中北大学 自动控制原理课程设计 2013/2014 学年第 一 学期 学生姓名： 司马果果 学 号： 学 院： 计算机与控制工程学院 专 业： 自动化 指 导 教师： 林都 2013 年 9 月 05 日 一、设计相关知识······························ 2 二、设计内容和要求···························· 3 三、设计工作任务及工作量的要求················ 3 四、设计正文·································· 3 1、校正前的系统性能分析······················ 3 （1）、伯德图······························ 4 （2）、根轨迹图··························· 4 2、校 正··································· 6 （1）、串联超前校正························ 6 （2）、串联滞后校正 ······················· 7 （3）、串联超前滞后校正···················· 9 3、三种校正方式比较分析 ···················· 11 4、校正后系统性能分析······················· 11 5、结果分析······························· 14 五、思考和分析······························ 14 奈氏判据······························ 14 校正器对系统性能的影响················ 14 心得体会······························ 14 六、参考文献······························· 14 设计相关知识 当控制系统的稳定性、响应速度和稳态误差等指标不符合设计要求时，就需要进行校正。通常可采用根轨迹校正或频率法校正，校正中常用的性能指标有频域指标和时域指标，当性能指标以超调量、调节时间、静态位置误差系数等时域特征量给出时，一般采用根轨迹校正，如果性能指标以谐振峰值、谐振频率等频域特征量给出时，一般采用频率校正法。 设计内容和要求 一个大功率随动系统如图所示（new5.m） 其中，自整角机、相敏放大，可控硅功率放大，执行电机，拖动系统，减速器。 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定； 2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标： （1）超调量10%，（2）调整时间3s，（3）相角稳定裕度60deg，（4）幅值稳定裕度15dB 3、计算校正后系统的剪切频率(cp和((穿频率(cs； 4、给出校正装置的传递函数； 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析； 6、分别画出系统校正前、后的的根轨迹图； 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响。 三．设计工作任务及工作量的要求 1、系统校正原理 2、matlab的使用 四．设计正文 1、校正前的系统性能分析 （1）伯德图 首先分析系统的伯德图使用 matlab进行绘制，程序 如下: num=[0 599.5]; den=conv(conv(conv(conv([1 0],[0.007 1]),[0.00167 1]),[0.9 1]),[0.0063 0.9 1]); GS=tf(num,den) Transfer function: 599.5 ------------------------------------------------------------------------- 6.628e-008 s^6 + 5.87e-005 s^5 + 0.01277 s^4 + 0.8319 s^3 + 1.809 s^2 + s GH=zpk(GS) Zero/pole/gain: 9044646911.7698 -------------------------------------------------- s (s+598.8) (