遥控车辆视觉临场感系统研究 毕业论文.docVIP

本科生毕业论文(设计) 题 目: 遥控车辆视觉临场感系统研究 专业代码： 交通运输（081201） 作者姓名： 学 号： 2005204077 单 位： 汽车与交通工程学院 指导教师： 原创性声明 　　本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师指导下，独立进行研究取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，论文中不含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得聊城大学或其他教育机构的学位证书而使用过的材料。对文章的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的相应责任。 学位论文作者签名：　　　　　　　日期　　　　　　　 指 导 教 师 签 名：　　　　　　 日期　　　　　　　 摘　要 为了改善远程监控系统与遥控操作系统的协调性，提高遥控操作的效率，开发了一种带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系统。该监视系统采用头盔显示器，利用头部运动来控制摄像机云台，替代传统监视系统中用手动操作控制摄像机云台的方法，有效地提高了遥控操作的效率。 在开发这种带有跟踪功能的头盔式视频监视系统的过程中，设计了头盔位姿的测量方案，利用动态链接库技术，开发了Intersense跟踪器的数据采集程序。并利用Win API串行通信函数开发上位机的数据通信程序，把采集到的跟踪器数据发送给摄像机云台控制系统。开发数据通信程序时，制定了比较完整的、用于实现串行通信的低层通信协议，保证了通信的可靠性。 利用8051单片机开发了摄像机云台控制器，完成了单片机串行通信硬件电路以及步进电机驱动电路的设计，并开发了步进电机的控制程序。通过选取合适的脉冲频率，使步进电机启动正常，运行过程中无丢步与过冲现象，定位准确。 关键词：遥控工程车辆；头盔显示器；InertiaCube3跟踪器；串行通信；云台控制 Abstract In order to improve the coordination of long-distance surveillance systems and the remote control operating systems,enhance the remote control operation the efficiency, one kind of helmeted video surveillance system that can track the operator’s head movement is developed in the paper.This system used head movement to control camera tilt in replace of tilt’s manual operation, and so enhanced the efficiency of the remote control operation. In the development of helmeted video surveillance system that had tracking function, measuring scheme of helmet’s position and orientation were designed, and the program of tracker’s data-acquisition technology was developed through the dynamic link library．Then the Win API function was used to develop host computer’s serial communication program, and the acquired data was transmitted to camera tilt controller. In the development of data communication program,integrated underlying communication protocol was established and guaranteed the reliability of communication． Basing on the 8051, the tilt controller was developed including the electr