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Model Predictive Direct Speed Control with Finite Control Set of PMSM Drive Systems. IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, VOL.28(2),. Matthias Preindl, Silverio Bolognani. 摘要：伺服驱动和位置控制需要高性能的速度控制。本文提出了直接模型预测速度控制(MP-DSC)，克服了级联线性系统的约束。这种新的思路离散预测电流和速度，主要依靠预测速度误差选择模型输入。最大转矩电流比控制被选为次级控制目标。MP-DSC使用有限控制集的方法，使较少步预测区域的在线完成成为可能。分别通过仿真和实验实现了这种算法。提出的算法子啊不同的参考轨迹和干扰下均能取得满意的效果。还提出了一种抗干扰(转矩)的方法，可以有效避免控制偏差。文中还进一步讨论了MP-DSC的动静态性能。 1、引言中有用信息 级联控制中限制带宽的目的是避免大的超调和铃振现象，并且可以把不同的控制缓解偶。 MPC算法可以分为连续控制集合离散控制集两种方法。后者不需要调制器，但有频率可变。 实际变量的范围可以通过控制参考变量的方法来限制。 2、系统设计方法 2.1、测量 ，， 注意，ue(k)决定xe(k+1)和xm(k+2)，即分别有一步和两步的误差。需要通过数学模型预测补偿。 负载转矩看做输入误差。只补偿负载转矩可能会误补偿由其它因素造成的偏差。故采用观测器的方法。 这种补偿方法还可以减少测量噪声。 2.2 预测 只按照下表选择： 预测计算量以预测时域N的集合技术方式增长，故N不能选的太大。 2.3 输入选择 通过价值函数。 首要价值函数 当首要价值函数较小时，要考虑尽量减小电流以提高系统效率 对控制约束也以价值函数的形式体现，这类似于软限制的概念 综上，价值函数为： 3、结论 本文的新意在于对价值函数的设计，控制量的选择和别的文章没有区别。 有限集模型预测控制算法的缺点在于计算量随着预测步数的增大以几何形式增长。 On Stability and Performance of Finite Control Set MPC for Power Converters. Ricardo P. Aguilera and Daniel E. Quevedo. 2011 摘要：本文提出了输入受限的线性时不变逆变器在有限控制集模型预测控制下的局部实用稳定性(practical stability)的充分条件。文中还分析了这类系统的稳定边界。我们分别对一台buckDC-DC变换器和一台两电平DC-AC逆变器在dq坐标系下的模型进行了分析。 1、引言中有用信息 MPC的主要优势在于将系统约束(电压电流限制)和非线性包括到控制器的设计过程中。 逆变器控制有两种方法。第一，有限集方法，即把逆变器可能的状态当做系统输入，这样可以省去调制部分。第二，将逆变器当做一个混杂系统或开关系统来看。 2、基础知识 2.1 基本定义和定理 定义1：控制正不变集(Control positive invariant set) 定义2：实用渐进稳定(practical asymptotical stability)：如果存在一个正数?，和对于k?(x0,k)，使 成立则称系统为实用渐进稳定。 特别的，若 则称系统满足实用指数稳定。 定义?：?最终不变集?，若系统实用渐进稳定，则系统最终被限制在，换而言之，可以说系统对于集合稳定。 定义?：?实用李雅普诺夫方程?实用李雅普诺夫方程为： 定理??渐进稳定逆定理?：若系统可以找到一个实用李雅普诺夫方程，则系统在控制正不变集内稳定 ?, 则x+ = Ax+B(Kx+?) = (A+BK)x+B??? Akx+B?， ?为输入量的量化误差 则带入定理二：