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实验三 利用MATLAB进行根轨迹分析 实验目的 熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 实验原理 绘制系统的根轨迹rlocus() 确定闭环根位置对应增益值K的函数rlocfind() 该函数的调用格式为：[k,r]=rlocfind(num,den) 实验内容 请绘制下面系统的根轨迹曲线 ①、G(s)=k/s*(s^2+2*s+2)*(s^2+6*s+13) K:从0到无穷大时的根轨迹，x轴、y轴和标题。 ②、G(s)=k*(s+12)/(s+1)*(s^2+12*s+100)*(s+10) K:从0到1000时的根轨迹曲线。 ③、G(s)=k*(0.05+1)/s*(0.0714+1)*(0.012*s^2+0.1*s+1) K:从0到无穷大时的根轨迹曲线，图形窗口任选一点，确定系统稳定性。 程序：① num=[1]; den=conv(conv([1,0],[1,2,2]),[1,6,13]); tf(num,den) Transfer function: 1 ------------------------------------ s^5 + 8 s^4 + 27 s^3 + 38 s^2 + 26 s num=[0,0,1]; den=[1,8,27,38,26]; rlocus(num,den) grid xlabel(Real Axis),ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) ②num=[1,12]; den=conv(conv([1,1],[1,12,100]),[1,10]); tf(num,den) Transfer function: s + 12 -------------------------------------- s^4 + 23 s^3 + 242 s^2 + 1220 s + 1000 num=[1,12]; den=[1,23,242,1220,1000]; k=1:0.5:1000; rlocus(num,den) grid ③ num=[0.05 1]; den=conv(conv([1,0],[0.0714 1]),[0.012 0.1 1]); rlocus(num,den) r=rlocus(num,den) [r,k]=rlocus(num,den) G=tf(num,den); rlocus(G); [k,r]=rlocfind(G) G_c=feedback(G,1); step(G_c) grid xlabel(Real Axis),ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) 从k的取值可以知道系统是稳定的