生产线送料机械手精要.doc

++++学 院毕 业 论 文 论文题目 基于Pro/E的生产线送料 机械手的设计及仿真 摘要 工业机械手是人们发明创造的一种机器用来能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序步骤抓、取、搬运物件，操作工具等的自动操作装置。它的出现完全取代了人力，提高了劳动生产率，节约了更多资源[1]。 本文在对常用工业机械手的结构及特点进行分析的基础上，设计垂直伸缩距为50mm，而且可以抓夹特定物件的机械手，然后对机械手的液压驱动系统计算并校核，最后利用Pro/E软件进行了机构设计和传动系统设计，最终完成机械手的装配。再对机械手进行运动学仿真。研究机械手各机构关节的运动，观察机械手运动时各个关节的动作，并对仿真进行记录，对设计阶段的产品进行虚拟性能测试，从而对其进行新的改进和应用。 关键词：机械手； 液压设计； 运动学仿真； Pro/E Pro/E Production Line based on the feeding Design and Simulation of the Manipulator Abstract The industrial robot is a machine that is used to peoples inventions can mimic certain actions of manpower and arms to caught by fixed program step to take, handling objects, manipulation tools such as automatic operating device. It appears completely replace manpower, improve labor productivity, saving more resources. In this paper, on the basis of the analysis carried out on the structure and characteristics of commonly used industrial machinery hand of design vertical telescopic distance is 50mm, and can grasp the the folder specific object mechanical hand, and then the robots hydraulic drive system calculation and checking, and finally the use of Pro / E software institutional design and powertrain design, final completion of the assembly of the robot. Robot kinematics simulation. The research robot agencies joint movement, observe the robot motion of each joint action, record and simulation and virtual performance testing, the design phase of the product, its new improvements and applications. Keywords: Mechanical arm Hydraulic design Kinematics simulation Pro/E 目录第一章 绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 国内外研究现状和趋势 1 1.3 毕业设计的研究意义 1 第二章 运输机械手总体类型设计 2 2.1 运输机械手类型介绍 2 2.2 设计具体采用方案 3 第三章 机械手各结构设计 5 3.1 机械手手臂的结构设计 5 3.2 末端执行器（手爪）的设计 5 3.3 机械手的机械传动机构的设计 7 第四章 液压传动系统设计计算 9 4.1定液压系统基本方案 9 4.2液压控制回路原理 9 第五章 机械手控制系统的设计 18 5.1机械手控制原理 18 5.2 PLC简介 18 5.3 控制系统的工作原理及控制要求 19 第六章 基于Pro/E的送料机械手仿真 23 6.1 Pro/E简介 23 6.2 三维模型的建立 23 6.3机械手运动学仿真分析 25 结论 29 参考文献 30 致谢 31 第章 绪论 1.选题背景 工业机械手的发明创造给人类的生产带来了诸多方便，它是一种机