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1.反馈控制原理：在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差（按偏差的控制），从而实现对被控对象进行控制的任务。（按偏差控制的原理） 反馈控制（闭环控制）：采用负反馈并利用偏差进行控制的过程 3.传递函数定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 5.传递函数的极点和零点对输出的影响（32）：极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统自由运动的模态（p29)。 零点不形成自由运动的模态，但它们却影响各模态在响应中所占的比重 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 6.信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。图中节点代表变量，以小圆圈表示；支路是连接两个节点的定向线段，用支路增益两个变量的因果关系，因此，支路相当于乘法器。 9.动态过程(过渡过程、瞬态过程)：系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态过程（稳态响应）：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 10.闭环主导极点：在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，这样的极点，在系统的时间响应过程中起主导作用，这样的闭环极点就称为闭环主导极点。 闭环主导极点及动态性能分析 a.闭环零点对系统的影响:减小峰值时间，使系统响应速度加快，超调量增加。此作用随着闭环零点接近虚轴而加剧 b.闭环非主导极点对系统的影响:增大峰值时间，使系统响应速度变慢，超调量减小。此作用随着闭环极点接近虚轴而加剧 11.稳定性的基本概念:若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 线性系统稳定的充要条件:闭环系统特征方程的所有根都具有负实部；或者说闭环传递函数的极点都严格位于左半S平面。 12.减小和消除误差的方法 (1)增大系统开环增益（输入信号）增大扰动点之前系统前向通道及反馈通道的增益（扰动作用）(2)增加开环传递函数中的积分环节（输入信号）增加扰动点之前前向通道及反馈通道的积分环节数（扰动作用）(3)采用串联控制抑制内回路扰动(4)采用复合控制方法 13.将开环系统某一参数从零到无穷变化时，闭环系统特征方程式的根在S平面内变化的轨迹称为根轨迹。 14.等效开环传递函数的含义 两个系统虽然有不同的开环传递函数，却有相同的闭环极点 已知系统的闭环特征方程为D(s)=0，则所有可以由D(s)=0得到的方程1+G(s)H(s)=0中的G(s)H(s)如果不是系统的开环传递函数，则为等效开环传递函数。 15. 16.增加开环零、极点对系统性能的影响 增加极点:一般可以认为，当函数G(s)H(s)在s左半平面增加极点，会促使原根轨迹向右半部移动，稳定性下降。 增加零点:对G(s)H(s)函数增加零点，会使根轨迹向s平面左半部移动，系统的稳定性增加。 17.闭环零、极点对系统动态性能的影响（1）稳定性。如果闭环极点全部位于S左半平面，系统稳定（2）运动形式。如果闭环系统均为实数极点，时间响应为单调的；如果均为复数极点，则时间响应为振荡的（3）超调量主要取决于闭环复数主导极点的阻尼角。（4）调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环极点到虚轴的距离。（5）闭环实数零点会减小系统的阻尼比，使系统运动速度加快，超调量增大，峰值时提前；极点增大系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。它们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强。（6）远离虚轴的偶极子，其影响可以忽略（7主导极点。主导极点对系统性能其主要影响，非主导极点影响可以忽略 18.附加极点使根轨迹的分离点和根都向右移，附加零点使分离点和根轨迹向左移。 分析：原二阶系统，K从零变到无穷大时，系统总是稳定的； 附加一个开环极点后，K大到一定程度时，有两条根轨迹进入S平面右半部，系统变为不稳定系统。同样的K值情况下，对应的阻尼比 值更小，也就是说系统的超调量变大，调整时间变长，振荡也更加剧。结论：附加开环极点对系统动态性能不利； 附加一个开环零点后，K从零变化到无穷大时，所有的闭环极点都在S左半平面，系统总是稳定的。而且随着K的增大，闭环极点由两个负实数变为共轭复数，再变为两个负实数，相对稳定性比原系统更好。在相同K值的情况下，对应的阻尼比 值更大，系统的超调量变小，调整时间变短。 结论：附加开环零点对系统动态性能有利。 19.在对数分度中，当变量增大