第6章 刚体力学.pptVIP

设作用在质元dmi上的外力Fi位于转动平面内 z p 6.5.2 力矩的功 6.5.3 刚体定轴转动的动能定理 刚体和地球系统的重力势能： 以地面为零势能点，质元i： Z o i 6.5.4 刚体的重力势能 6.5.5 刚体定轴转动的功能原理 将重力矩作的功用重力势能差表示 得 其中，M为除重力以外的其它外力矩 若M=0, 则 即刚体的机械能守恒定律 k ? R m m=2 千克,?=370,光滑,静止释放(弹簧为原长),求： (1) 最大距离 Smax (2) 最大速度 vmax 与 S 解：（1）机械能守恒 （2）寻找 v~S 关系，并求导求得极值 设某时刻下滑 S 机械能守恒 [例5-11] 已知 k=20 牛/米，R=0.3 米，J=0.5 千克 米2 求导： k m R ? 【例 】匀质细杆直立在光滑地面上，因不稳定而倾倒。在细杆全部着地前，它的下端是否会跳离地面？ 杆在倾倒过程中无水平外力 杆的质心竖直向下运动 杆跳离地面的临界条件 质心速度与角速度的关系 机械能定理 将角速度代入，两边对时间求导 支持力 杆的下端不会跳离地面 §6.6 刚体静力学 ------刚体的平衡 在某一时刻，刚体静止。 若刚体所受外力之和为零，则刚体的质心不动。 若刚体所受外力矩之和为零，则刚体无转动。 【例 】 P302 6-35 §6.7　陀螺的运动 　绕对称轴高速旋转的刚体称为陀螺，或称回转仪。 　陀螺在运动过程中通常有一点保持固定，故属刚体的定点运动。利用角动量和角速度的矢量性质，可以解释陀螺的运动。 6.7.1 玩具陀螺的进动 高速旋转的陀螺为什么能够立而不倒？ 情况一：竖直时 o 定向陀螺仪 安装在导弹、飞机、坦克或舰船中，随时纠正导弹等的方向和姿态。 情况二 时刻改变方向而大小不变发生进动 (Precession) 设进动角速度为 投影图 O z ? Lsin? M L d? 进动轴 自转轴 改变方向，情况如何？ 改变方向，情况如何？ 有周期性变化 称为章动 (nutation) 投影图 投影图 进动 章动 进动 6.7.2 杠杆陀螺的进动 平衡时保持 大小方向不变 移动重物P，受力矩 作用，出现进动现象 回归年:太阳连续两次直射于北回归线的时间间隔 恒星年:地球绕太阳一周实际所需的时间间隔 6.7.3 地球的进动 岁差 地球进动周期 = 25770年 ≈ 26000年 织女星 北极星 地球进动周期 = 25770年 ≈ 26000年 地球章动周期 = 18.6年 ≈ 19年 地球进动周期约为2.6万年，章动周期约为19年。 中国古代历法以19年为一章，译名“章动”即源于此。 回转效应的应用：飞机，轮船，道弹中的 指向仪 炮筒内的旋转式来复线 x y z o 图中所示为一船中的高速旋转体,如船带着旋转体绕z轴作逆时针转动,则轴承将受到巨大压力,试指出其压力的方向,为什么? 矩形簿平板，已知 m,a,b。求绕垂直板面 中心轴转动时的转动惯量 解：（1）取微元 x z 用平行轴定理 o a b y [例5-12] （2）用垂直轴定理 y z o a b x * 茹可夫斯基凳 旋转哑铃。 （1） （2） 【例 】 【例 】 角动量守恒定律 【例 】“打击中心”问题 细杆：m, l ，轴O，在竖直位置静止.若在某 时刻有力作用在A处，求轴对杆的作用力。 解： 如图示，除力F外，系统还受重力、 轴的支反力等。 但这两个力对轴的力矩＝0。 l0 O . C . A . 只有F对细杆的转动有影响，对转轴O的力矩为： 可通过转动定理求细杆的转动，再求 质心加速度。利用质心运动定理求支反力。 细杆遵从如下动力学方程： 质心运动定律分量式： l0 O C . A . . l0 O C . A . . 讨论 打击中心 网球拍 the sweet spot §6.3 刚体的平面平行运动 刚体的每一个点都在自己对应的一个平面内运动，所有这些平面相互平行。 对质心 定轴转动 加上初始条件、约束条件 平面平行运动 质心的运动+绕过质心轴的转动 C 6.3.1 运动方程 6.3.2 滚 动 C 考虑摩擦力不存在时，刚体上接触点的相对运动。 实际的滚动摩擦 非弹性变形 固体受外力作用而使各点间相对位置的改变，当外力撤消后， 固体不能恢复原状谓之 “范性形变”。 6.3.3 纯滚动中的瞬时转轴 以刚体上的P点为原点建立瞬时平动坐标系 瞬时转轴 瞬