北航自控实验教程解析.docx

成绩 北 京 航 空 航 天 大 学 自动控制原理实验报告 学 院 仪器科学与光电工程学院 专业方向 测控 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 自动控制与测试教学实验中心  实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 实验时间 2013.10.22 实验编号 1 同组同学 无 一、实验目的 1. 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2. 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3. 学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容 1. 建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T时的跃响应曲线,并测定其过渡过程时间TS。 2. 建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间TS。 三、实验原理 1．一阶系统 系统传递函数为： ?S=C(S)R(S)=KTS+1 模拟运算电路如图1- 1所示： 图 1- 1 一阶系统模拟电路图 由图 1-1得 U0(S)Ui(S)=R2/R1R2CS+1=KTS+1 在实验当中始终取R2= R1，则K=1，T= R2C 取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1.0。 记录不同时间常数下阶跃响应曲线，测量并记录其过渡过程时间TS，将参数及指标填在表1-1内。 2．二阶系统: 系统传递函数为： ?S=C(S)R(S)=ωn2S2+2ζωnS+ωn2。令ωn=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2 二阶系统结构图 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3 二阶系统模拟电路图 取R2C1=1 ，R3C2 =1，则 R4R3=R4C2=12ξ 及 ξ=12R4C2 ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=1.0，观察并记录阶跃响应曲线，测量超调量σ%，计算过渡过程时间TS，将参数及指标填入表1-2内。 四、实验设备 1.HHMN-1电子模拟机一台。 2.PC机一台。 3.数字式万用表一块。 五、实验步骤 1.熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零。 2.断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大器接成比例器。 3.将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端UO连接（此处连接必须谨慎，不可接错）。线路接好后，经教师检查后再通电。 4.在Windows XP桌面用鼠标双击MATLAB图标后进入，在命令行处键入autolab进入实验软件系统。 5.在系统菜单中选择实验项目，选择实验一，在窗口左侧选择实验模型，其它步骤察看概述3.2节内容。 6.观测实验结果，记录实验数据，绘制实验结果图形，填写实验数据表格，完成实验报告。 六、实验结果 1．一阶系统 （1）系统模拟运算电路图如图1-4所示： 250k/500k/1M 250k/500k/1M 1μ 图1-4 一阶系统模拟电路图 (2)实验数据 表1-1 一阶系统参数指标 T/s0.250.51.0C/F1μ1μ1μR2/Ω250K500K1MTs实测/s0.7651.5353.122Ts理论/s0.751.5003.000Ts误差2%2.3%4.1%阶跃响应曲线图1-5 a图1-5 b图1-5 c (3)阶跃响应曲线： 图1-5a一阶系统阶跃响应T=0.25s 图1-5b一阶系统阶跃响应T=0.5s 图1-5c 一阶系统阶跃响应T=1.0s 1.02模拟电路图PAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXPAGEXXXP