第五章(支撑技术节点定位)解析.ppt

节点定位技术 5.1 概述 5.2 测距方法 5.3 基于距离或到达角度的定位技术 5.4 无需测距的定位技术 5.5 典型定位系统 5.1.1 基本概念 定义：无线传感器网络的定位问题一般指对于一组未知位置坐标的网络节点，依靠有限的位置已知的锚节点，通过测量未知节点至其余节点的距离或跳数，或者通过估计节点可能处于的区域范围，结合节点间交换的信息和锚节点的已知位置，来确定每个节点的位置。 节点定位技术是无线传感网络的主要支撑技术之一。 节点定位问题即根据少数已知位置的节点，按照某种定位机制确定自身的位置。 只有在节点自身正确定位之后，才能确定传感器节点监测到的事件的具体位置，这需要监测到该事件的多个传感器节点之间相互协作，并利用他们自身的定位机制确定事件发生的位置。 可以说，没有位置信息的数据往往是毫无意义的。 在传感器网络中，传感器节点自身的正确定位是提供监测事件位置信息的前提。 5.1.1 基本概念 获得节点位置的一个直接想法是使用全球定位系统(GPS)来实现，但是在无线传感器网络中使用GPS来获得所有节点的位置受到价格、体积、功耗等因素限制，存在着一些困难。因此，需要在大部分节点不具备GPS定位功能下，设计新型的节点定位机制。目前主要的研究工作是利用少量已知位置节点(参考节点即锚节点，采用GPS定位或者预先放置的节点)，来获得其它节点的位置信息。 5.1.2 基本术语 跳数(Hop Count)：两个节点之前间隔的跳段总数，称为两个节点之间的跳数； 锚节点（Anchor nodes）：通过自主定位或人工配置的方法已知位置的节点； 未知节点（Unknown nodes）：不能自主定位，需要依靠一定的定位算法和锚节点的位置信息来定位的节点。 邻居节点(Neighbor Nodes)：传感器节点通信半径内的所有其他节点，称为该节点的邻居节点； 到达时间(Time of Arrival，TOA)：信号从一个节点到另一个节点所需要的时间，称为信号到达时间； 到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)：两种不同传播速度的信号从一个节点到另一个节点所需要的时间之差，成为信号的到达时间差； 到达角度(Angle of Arrival，AOA)：节点接收到的信号相对于自身轴线的角度，称为信号相对接收节点的到达角度； 5.1.2 基本术语 视线关系(Line of Sight，LOS)：两个节点间没有任何障碍物间隔，能够直接通信，称为两个节点间存在视线关系； 非视线关系(No LOS，NLOS)：两个节点之间存在障碍物； 接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator， RSSI)：节点接牧到无线信号的强度大小，称为接收信号强度的指示。 5.1.3 应用领域 对于大多数应用，不知道传感器位置而感知的数据是没有意义的。传感器节点必须明确自身位置才能详细说明：“在什么位置或区域发生了特定事件”，实现对外部目标的定位和追踪。另一方面，了解传感器节点位置信息还可以提高路由效率，为网络提供命名空间，向部署者报告网络的覆盖质量，实现网络的负载均衡以及网络拓扑的自配置等。 在现实应用中，无线传感器网络的定位技术可以应用在许多重要的领域，几乎包括所有无线传感器技术能够应用到的领域，包括传统应用有军事，监控，应急，环境，防空等领域，新兴应用将涉及家用，企业管理，保健，交通等领域。 5.1.4 定位算法分类 近年来出现了多种定位算法，在特定条件下，某些算法在某些性能指标上可能优于其它算法，而在其它方面可能处于劣势。在一定意义下，具有普遍性的公认为最优秀的定位算法目前尚未产生。 尽管无线传感器网络自身定位系统和算法的分类还没有一个统一的标准，也不一定适用于每一种定位系统和算法，但下面这些分类方法能在一定程度上刻画不同定位技术的特点。 5.1.4 定位算法分类 绝对定位和相对定位 按照定位结果是否为绝对坐标，可分为绝对定位与相对定位。 绝对定位的定位结果是一个标准的坐标位置，如经纬度。而相对定位通常是以网络中部分节点为参考，建立整个网络的相对坐标系统。 绝对定位可为网络提供唯一的命名空问，受节点移动性影响较小，有更广泛的应用领域。但研究发现，在相对定位的基础上也能够实现部分路由协议，尤其是基于地理位置的路由，而且相对定位不需要锚节点。 5.1.4 定位算法分类 基于测距定位和无需测距定位 根据是否采用测距，分为基于测距(Range-based)的算法和无测距(Range-free)的定位算法。 无测距定位时，节点不装配测距或测角设备，硬件成本低，但相对基于测距的算法则定位精度稍差。 对大多数应用如路由和目标追踪等，误差小于40％仍可满足要求，无测距定位有