§4-3立体像对的相对定向.ppt

* 标题1 * 公式分析 * 小结 * 对共面条件方程的五点说明 (1)相应光线是否成对相交与摄影测量坐标系的选择无关，但适当选取可以使共面条件方程式的形式发生变化，便于实际应用。通常有二种选择： 选左像空系——连续像对系统 此时R1=E，或为前像对右片的旋转矩阵； 选基线坐标系——单独像对系统 此时BY=BZ=0 一、相对定向条件方程——共面条件方程 * (2) 共面条件方程是相对方位元素的非线性函数，要利用它们求解相对方位元素，必须对其进行线性化。 (3) 一个定向点可列一个方程，要解求五个相对方位元素，则必须有五个以上的定向点。 (4) 不需要已知地面控制点。 (5) 共面条件方程的几何意义。 对连续像对系统：视差条件 对单独系统来说：夹角条件 一、相对定向条件方程——共面条件方程 对共面条件方程的五点说明 * 1、连续像对系统的共面条件方程 2、单独像对系统的共面条件方程 S2 在S1—XYZ中 (BX，BY，Bz)； a1 在S1—XYZ中 ( X1，Y1， Z1)； a2 在S2—XYZ中 (X2，Y2，Z2)； S2 在S1—XYZ中 (B， 0， 0)； a1 在S1—XYZ中 (X1，Y1， Z1)； a2 在S2—XYZ中 (X2，Y2，Z2)； 如何求解相对方位元素？ ? ? 一、相对定向条件方程——共面条件方程 * 二、连续法解析相对定向原理 连续法相对定向是以左像片为基准，求出右像片相对于左像片的五个相对定向元素： BY ， BZ ，?2，?2，?2 在相对定向解析计算时，通常把基线B改写为b，b称为投影基线 * b s1 s2 bZ bY bX ? ? 二、连续法解析相对定向原理 * 分析： （1）含有五个相对定向元素 （2）非线性函数 线性化 二、连续法解析相对定向原理 * 共面条件方程是相对方位元素的非线性函数，需将方程转化为各参数改正数的线性方程. 二、连续法解析相对定向原理 将方程改化为： 改正数 * 按泰勒级数展开： 关键是求 偏导数 二、连续法解析相对定向原理 初始值 * 偏导数 1 二、连续法解析相对定向原理 * 偏导数 2 思路 二、连续法解析相对定向原理 * 二、连续法解析相对定向原理 * 顾及点投影系数,得 二、连续法解析相对定向原理 * 如果再近似取 ，再将 式左右两侧同乘以 则有 二、连续法解析相对定向原理 * 令 连续法相对定向的解析计算公式 二、连续法解析相对定向原理 * 二、连续法解析相对定向原理 * 连续法相对定向中常数项的几何意义 X1 Y1 Z1 X2 Y2 Z2 A a1 s1 Y1 X1 Z1 a2 s2 N1Y1 N2Y2 Q为定向点上模型上下视差 当一个立体像对完成相对定向， Q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， Q＝0 * 三、相对定向元素的解算 分析： 相对定向元素有5个 一个定向点可以列1个方程，故至少需要5个以上的定向点。 误差方程及法方程的建立 * 相对定向的布点方案： 1 3 4 2 6 5 三、相对定向元素的解算 * 在处理过程中常把Q视为观测值 三、相对定向元素的解算 * 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 三、相对定向元素的解算 * 相对方位元素的解算过程 1、原始数据(6个定向点) 2、确定相对方位元素的初始值 3、计算右片的旋转矩阵 4、计算坐标 5、组误差方程，并形成法方程 6、答解法方程 7、计算相对方位元素的值 三、相对定向元素的解算 * 相对方位元素计算过程（连续像对） * 模型点坐标的计算 Next 前方交会法 四、单独法解析相对定向原理 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) S1 a1 a2 A B S2 四、单独法解析相对定向原理 四、单独法解析相对定向原理 误差方程 四、单独法解析相对定向原理 相对方位元素的解算过程 1、原始数据 2、确定相对方位元素的初始值 3、计算左、右片的旋转矩阵 4、计算坐标(X1,Y1,Z1)， (X2,Y2,Z2) 5、组误差方程，并形成法方程 6、答解法方程 7、计算相对方位元素的值 四、单独法解析相对定向原理 o1 o2 1 3 5 2 4 6 * 一、相对定向条件方程——共面条件方程 二、连续法解析相对定向原理 三、相对方位元素的解算 四、单独法解析相对定向原理 第12讲 立体像对的相对定向 * 1、写出连续像