7-2控制系统的状态空间表达式.doc

第七章 线性定常系统的状态空间分析与综合 【教学目的】【教学重点】）的概念、性质、求法 ※能控性的三个定义 ※能控性两种判别准则、能观性两种判别准则 ※能控性第二种判别准则的证明 ※能控性和能观性的对偶关系及对偶原理 ※能控标准型和能观标准型的四种形式 【教学难点】的推演过程 ※用对偶原理证明能观标准1型 ※能控标准1型的证明 ※能控标准1型求传递函数阵公式推导 【教学方法及手段】【学时分配】【教学内容】—-单输出系统 多输入—-多输出系统 2、研究方法的区别 传递函数（或者微分方程） 状态空间分析法（由状态变量构成的一阶微分方程组） 只研究输入---输出的关系，不包含其他相互独立的中间变量的信息（即不包含系统的所有信息） 输入---输出通过中间变量反映，反映了系统的全部独立变量的变化，即反映了全部内部状态 不便于使用计算机分析和控制 便于使用计算机分析和控制 3、设计控制系统的区别 根据幅值、相位裕度，超调量，调节时间等笼统的性能指标设计校正装置，依赖设计者的经验，不容易实现最优控制 根据控制规律（通常可使性能指标最优），提供解析设计方法由计算机实现 7-2 控制系统的状态空间表达式 一、状态变量及状态空间表达式 用状态分析方法分析系统，首要任务是选取状态变量和建立系统的数学模型——状态空间表达式 (一)定义 1、状态变量： 能够完全确定动力学系统运动状态（描述系统时域行为）的最少个数的一组独立变量 系统是一些部件的组合，这些部件按照一定的规律组合起来完成某项特定任务的物理系统。 从信息传递的角度看，控制系统是一个信息传递和加工的装置。它既有接受外部输入信息的能力，又有输出人们所需要信息的能力。 状态是指系统过去、现在、将来的运动状态；是关于系统信息的集合，为了确定系统未来的行为，这些信息是必要的且充分的（不多也不少）。 注：① 完全确定是指状态变量在t=t0时刻已知时（初始条件），且tt0时输入给定时，那么系统在任何时刻tt0时的行为（输出）可完全确定（因n个独立的初始条件已知时，n阶微分方程有唯一确定的解） ② 动力学系统的定义抽象且说法不一，比如；可称其为能储存输入信息的系统 ③ n阶系统（即用n阶微分方程描述的系统）有n个独立变量； ④ 状态变量不是唯一的，但数目是唯一的； 2、状态矢量 由n个状态变量x1(t),x2(t)…xn(t)组成的矢量x(t)称为状态矢量，即 或 3、状态空间和状态轨迹 状态变量为坐标轴所构成的维空间称为状态空间。 为状态空间的一个初始点，为状态空间中对应时刻的一个点。当由时在状态空间中形成点的轨迹，称为状态轨迹。 4、状态方程 由系统状态变量描述系统时域行为（运动状态）的一阶微分方程组称为状态方程。 [例] 建立如图所示R-L-C网络的状态方程。 解：当给定独立变量和的初始位置系统在任何时刻的状态便可确定，故选和为状态变量 由电路原理得包含这两个状态变量的一阶微分方程组，即为状态方程 即 写成状态变量的导数在等式左端、状态变量在右端的标准形式，即为 状态变量的选择是从数学上考虑的，并不一定要在物理上是可测的，但是在设计控制器时往往需要用状态变量的信息作为反馈信号，工程上还是尽量选择容易测量的变量 既然状态是指系统过去、现在、将来的运动状态；是关于系统信息的集合，为了确定系统未来的行为，这些信息是必要的且充分的（不多也不少）。那么，能储存系统过去、现在的运动状态、确定系统将来的运动状态的变量可取做状态变量（储能元件） 若令 写成矩阵形式 或 (要适应矩阵表达方法) 式中 写出状态方程的步骤： ①确定状态变量（完全、确定的描述系统的最少独立变量个数） ②由物理规律写出关于状态变量的一阶微分方程组 ③写成状态变量的导数在等式左端、状态变量在等式右端的标准形式。 5、输出方程 反映系统输出与状态变量间的函数关系式称为输出方程，对应上例，若输出用Y表示，确定作为输出，则输出方程为或 写成矩阵形式 或 式中（或） 步骤： ①写出输出与状态变量的表达式 ②将该表达式写成矩阵形式 6、状态空间表达式 状态方程和输出方程合起来称为系统的状态空间表达式。 7、状态变量的非唯一性和状态方程的非唯一性 如上例 取和为两个状态变量 令 则 即 由电路原理（在原状态方程中消去） 即 可见在同一系统中，状态变量选取不同时，状态方程也不同。 状态变量的非唯一性，如果是状态矢量，只要矩阵P是非奇异的（满秩），那么也是状态矢量。 (二)单输入---单输出线性定常系统状态空间表达式的一般形式 设状态变量为，则状态方程的一般形式为： 线性：各方程都是关于x和u的线性函数。 定常：各系数均与时间无关。 输出方程式一般有： 写成向量矩阵形式的状态空间