稳定性的bode判椐.ppt

jik 10 * * 复习 奈氏稳定判据 (1)当ω从－∞变到＋∞化时，GK(jω)的Nyquist轨迹 逆时针包围(-1，j0)点的圈数N等于GK(jω)的正极点 数P（N=P）时，则闭环系统稳定. (2) 应用：若P=0,当N=0，GK(jω)不围绕(－1，j0)点 系统稳定；若P≠0,当GK(jω)逆时针围绕(－1，j0)点 P圈，则系统稳定，否则系统不稳定； 例4∶Ⅱ型系统 1.奈氏图 相角 奈氏图是否与负实轴相交， 由T1与T2的关系决定。 2.三种情况 (a)T1T2 当?﹥0，从0+→+∞时， (第三象限) 当?﹤0，从-∞→0-时， (第二象限) 奈氏轨迹不围绕(－1，j0)点，而P=0， ∴闭环系统稳定。 (b) T1=T2 当?﹥0，从0+→+∞时， 奈氏图从-∞沿负实轴指向原点； 当?﹤0，从-∞→0-时， 奈氏图从原点沿负实轴指向-∞； 当?从0-→0+时，奈氏图为无穷大圆，顺时针绕向。 通过(压过) (－1，j0)点，闭环系统临界稳定。 (c) T1T2 当?﹥0，从0+→+∞时， (第二象限)。 当?﹤0，从-∞→0-时， (第三象限). 当?从0-→0+时，奈氏图为无穷大圆，顺时针绕向。 闭环系统不稳定， 在[s]右半平面有两个极点。 Z=P-N=2 本例说明 (1)T2大，导前作用大，有利于系统稳定； (2)开环系统型次越高，开环奈氏轨迹越容易围绕 (－1，j0)其闭环系统越容易不稳。 例5∶非最小相位系统 特点： (a)p=1，在[s]右半平面有一个极点，开环系统不稳定; (b)Ⅰ型系统。 （1）奈氏图 当?从0+→+∞时，相角从+90o→－90o, 必然穿过负实轴。 (2)奈氏图逆时针围绕(－1，j0)点一圈，P=1, 闭环系统稳定。 思考∶K取何值时闭环系统稳定? (K1) 讨论： (1)开环不稳， 闭环稳定是不可靠的； (2) 总是要求首先将小环调 稳定，再争取大环的稳定 五.奈氏稳定判据的等价叙述 当ω=0+→+∞的Nyquist轨迹对(-1，j0)点以左负实轴的 时系统稳定，反之不稳定。 正穿越：相位趋正，从第二象限到第三象限； 负穿越：相位趋负，从第三象限到第二象限。 例1： a点、b点： 正穿越； c点: 负穿越; (2-1)=1=p/2.闭环系统稳定。 例2： K很小，负穿越一次 （不稳定） K较大，负、正穿越各一次 （稳定） K更大，正穿越一次、 负穿越二次（不稳定） 已知开环奈氏图，判断其闭环系统的稳定性 P=1 逆时针1圈 ?=0 P=1 顺时针1圈 ?=0 P=1 ?=0 对应闭环系统的单位阶跃响应 六．Bode判据 1.Bode图与奈氏图的对应 (1)[GH]平面上的单位圆对应于 Bode图上的零分贝线 (2)[GH]平面上的负实轴相当于Bode 图上的－180o线； 2．wc与wg (1) wc∶幅频特性穿越0dB线 剪切频率(或幅值穿越频率) (2) wg∶相频特性穿越－180o线 相位穿越频率或相位交界频率 3．对数判据 (1)当P=0,GK(jω)的Bode图 若wc wg，则系统稳定； 若wc wg，则系统不稳定。 说明：当wc wg，奈氏轨迹与负实轴的交点在单位 圆内， 不可能围绕(－1，j0)点，∴系统稳定。 (2)P≠0的一般情况 正穿越： 相频特性由下而上穿过－180o线， 图中b点(相角趋正)； 负穿越∶ 相频特性由上而下穿过－180线， 图中a点(相角趋负)。 比较：正穿越b←→b(相角趋正)； 负穿越a←→a(相角趋负)。 对数判据的一般表述： 在Bode图的? =0→wc范围内，开环对数相频特性 相对－180o线 时，闭环系统稳定，否则不稳定。 *美本杰明《自控系统》234页∶回路传递函数 G(s)H(s)的Bode图可用来确定闭环系统的稳定性。 可是，此法仅适用于G(s)H(s)在[s]右半平面内 没有零、极点的情况* 对数判据的根本点:考察奈氏轨迹 围绕(－1，j0)点的情况。 注意： (1)若有多个剪切频率，ωc1﹤ωc2﹤ωc3则以 最大剪切频率ωc3判断稳定性; (2)正半次穿越和负半次穿越的定义。 例1