频率响应综合法-四川大学.ppt

自动控制原理2Automatic Control Principles 2 四川大学电气信息学院自动化系 赵 曜 什么是“系统综合”? 控制系统设计与实现： 确定性能指标?选择控制方案?原理性设计?工程实现 系统综合： 主要指“原理性设计”，根据系统已知部分的特性，确定控制方式、控制装置的结构及参数，使系统的整体特性符合要求。 线性定常系统综合的基本方法 1. 基于传递函数的复、频域法 根轨迹法、频域响应法 2. 基于状态空间模型的时域法 状态空间综合法 频域综合的基本思路 引入校正装置来调整开环频率特性转折频率的分布和幅值的大小， 从而 改变开环频率特性曲线的形状，使校正后的系统具有满意的性能。 本章主要内容 系统的希望开环频率特性与回路整形 串联校正的综合 1. 根据希望开环频率特性的校正 2. 超前校正，迟后校正，迟后-超前校正 工程设计法与PID控制器参数的工程整定方法（自学） 反馈校正的综合（自学） 复合校正的综合（自学） 例：高频段不同幅频特性抑制高频噪声的效果 Gk幅频特性的近似曲线 Gk的Bode图 仿真结果 回路整形（loopshaping）： 通过调整控制结构和参数来改变开环幅频特性的形状，使其低频段幅值大且斜率恰当、中频段有合适的幅穿频率并保证系统具有一定的稳定裕量、高频段幅值小且衰减快。 6.3 串联校正的综合 2种常用方式： 不限制校正装置Gc(s)的结构，按希望开环频率特性进行综合。 先限定Gc(s)的结构（通常很简单），通过调整其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 一、按希望开环频率特性进行综合 要求的性能指标 ? 希望的开环频率特性 ? 希望的开环传递函数 ? 校正装置的传递函数 校正前系统阶跃响应性能的仿真 K0≥500时已发散 即使减小K0 也无法满足暂态指标 校正前系统的开环幅频特性 1. 根据给定的指标确定希望的开环频率特性 低中频段的衔接 希望开环频率特性的确定 2. 由开环频率特性确定开环传函及校正装置 G、Gc、Gd 的幅频特性 3. 通过仿真验证校正后系统的响应性能 根据给定的指标确定希望开环频率特性； 由开环频率特性确定开环传递函数，进而确定校正装置的传递函数； 校验校正后的系统的特性是否满足性能指标要求。 习题 B6.2, B6.4 二、串联校正的另一种常用方法 事先限定校正装置的结构（通常很简单），通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 超前校正装置的实现 无源校正装置（RC电路） 有源校正装置（运放+RC） 计算机程序 G0(s)的Bode图 近似绘图及计算： 原系统在ωc =50 rad/sec 处的幅值和相位 按思路2校正前后的幅频特性近似曲线 仿真结构图 仿真结果 比较：校正前的仿真结构图 比较：校正前的仿真结果1 比较：校正前的仿真结果2 迟后校正与PI 调节器 解： Go的Bode图 分析采用迟后校正是否可行？ 说明：迟后校正装置在ωc 处产生的迟后相角 3. 计算迟后校正装置 Go、Gc、Gk 的Bode图 4. 校验实际的截止频率和稳定裕量 仿真结构图 仿真结果 Gc(s)的Bode图 迟后超前校正的设计思路 解：前面已分析，仅用迟后或超前校正都无法满足 要求，尝试迟后超前校正。 Go、Gc、Gk 的Bode图 4. 校验实际的截止频率和稳定裕量 仿真结构图 仿真结果 修改设计以减小超调：增大相角裕量（取γ= 60°） 实验1：系统校正（4学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， 习题 B6.5， B6.7 第六章习题汇总 B6.2, B6.4， B6.5， B6.7 超前校正小结 超前校正是利用超前相角增大相角裕量，以改善响应的平稳性；利用幅值提升作用提高截止频率，以改善快速性；所以超前校正可以同时改善响应的平稳性和快速性。 设计思路有两种：一种是先保证相角裕量，然后校验截止频率和相角裕量；另一种是先保证截止频率，然后校验相角裕量。 6.3.2 串联迟后校正的综合 0 j 零极点分布 1.迟后校正装置 无源RC网络实现例： 0° -90° 0 Gc的Bode图 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 图 0° -90° 0 -45° GPI 在 Kp1 时的Bode图 PI 调节器的传递函数为 当 Kp1（ ），且 Ki 较小时，其作用类