现在机电产品设计论文《机械手系统的组成及应用分析》技术分析.docVIP

成 绩： 中国矿业大学2013-2014（2）年度 《现在机电产品设计》论文 机械手系统的组成及应用分析 作 者：刘雷 学 院：机电工程学院 学 号中国矿业大学 二○一四年四月 机械手系统的组成及应用分析 【摘要】机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。 【关键词】 机械手臂 控制过程 应用前景 【正文】 机械手组成部分 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 1.1 执行机构 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干； 1.1.1 手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。 机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。 1.1.2 手臂 手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的