智能搬运小车详解.docVIP

吉林工程技术师范学院 智能搬运小车（论文） 论文题目 智能搬运小车 系 别 机械工程系 专 业 机械设计制造及其自动化 组 员 吴松 陈舜 刘英凯 指导教师 张小奇 目 录 摘 要 - 1 - 第1章 绪论 - 2 - 1.1 引言 - 2 - 1.2 设计要求 - 2 - 1.2.1 基本要求 - 2 - 1.2.2 发挥部分 - 2 - 第2章 设计方案 - 4 - 2.1 设计思路 - 4 - 2.2 方案论证 - 4 - 2.2.1 单片机的选择与论证 - 4 - 2.2.2 寻迹传感器选择与论证 - 4 - 2.2.3 金属检测模块选择与论证 - 5 - 2.2.4 光源检测模块选择与论证 - 5 - 2.2.5 电机驱动模块选择与论证 - 5 - 2.2.6 显示模块选择与论证 - 5 - 2.2.7 语音模块选择与论证 - 6 - 第3章 系统设计及理论分析 - 6 - 3.1 硬件设计 - 6 - 3.1.1 光电传感器设计 - 6 - 3.1.2 寻迹光电对管的安装 - 6 - 3.1.3 电机驱动模块 - 7 - 3.1.4 金属片检测及铁片搬运 - 7 - 3.1.5 寻光模块设计 - 7 - 3.1.6 显示设计 - 8 - 3.2 软件设计 - 8 - 3.2.1 主程序流程图 - 8 - 3.2.2 外部中断1（检测铁块） - 9 - 3.2.3 寻迹子程序 - 10 - 3.2.4 2Hz中断 - 11 - 第4章 系统测试 - 12 - 4.1 测试仪器及设备 - 12 - 4.2 指标测试 - 12 - 4.2.1 基本功能测试如表4-2 - 12 - 4.2.2 性能测试如表4-3 - 12 - 4.2.3 误差分析 - 13 - 结论 - 14 - 参考文献 - 13 - 致谢词 - 14 - 附录1 元器件清单 - 14 - 附录2印制版图 - 15 - 附录3操作简介 - 16 - 智能搬运小车 摘 要 本设计采用STC89C52单片机作为智能小车的控制核心，主要由寻迹模块、光电对管模块、电机驱动模块等电路组成。通过硬件和软件的结合，小车能够从出发区沿跑道走到物块存储区并将物块推放到目标区上，物块数目为三块，小车按照指定路线前进从而将放在小车前方的物块推到指定位置，小车整个前进过程全部由程序控制。 关键字：STC89C52单片机，寻迹，光电对管模块，电机驱动,  绪论 引言 随着科学技术的发展，自动化、智能化的程度进一步得到了提高，新一代智能安防车的研发在国内外受到越来越多的重视。由于传统的防车都是有人进行操作和控制，不可避免的存在一些问题，所以急需开发新型的防车系统。我们制作了“智能型车”模型。该作品克服了传统防车的缺点，尤其适用于扑救一些危险、有毒、易爆的物品的火灾。在实际应用中很有意义。设计并制作一个能自动智能车，其工作示意图如下。?图中，左边停车区、区和智能车智能车智能车放置白色黑色的薄铁片，白色薄铁片黑色的薄铁片铁片之间的距离cm。白色黑色的薄铁片（1）智能车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），并搬取铁片，在光源的引导下将铁片搬运到存区存放（）智能车检测到铁片时显示铁片发出声光，声光存存放。（）在分钟之内否则就地停车。智能车搬运铁片到存区取走铁片，智能车检测到铁片时显示铁片发出声光信息智能车准确存存放返回。显示智能车全程行驶的时间，显示误差的绝对值应小于5 秒在分钟之内否则就地停车。（3）其它 设计方案 设计思路 根据题目要求，实现小车寻迹，找到寻迹线上的铁片，在光源的引导下一次将一片铁片搬运到光源区域内。本设计分为控制部分和信号检测部分。采用SPCE061A单片机作为本设计控制部分，完成电机驱动、LED显示、语音播报。采用光电对管、光敏电阻、电感式接近开关做为信号检测，完成寻迹、光源检测、铁片检测等功能。本系统设计的整体结构如图2-1所示。 图2-1 系统整体框图 方案论证 单片机的选择与论证 方案一：采用AT89C51系列单片机作为系统控制器。在本设计中，使用的I/O 口资源较多和需要语音的播报和识别，对于51单片机来说，实现这些功能都比较困难。 方案二：采用凌阳16位单片机SPCE061A作为控制核心。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。独特的语音功能可使本系统具有更好的人机交互界面。而且它内部还有PWM脉