平面机构以及自由度计算详解.ppt

如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 C点的轨迹为一条垂直线。 若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束 F=3?3-(2 ?4+0)=1 如下情况出现虚约束： 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 如下情况出现虚约束： 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 如下情况出现虚约束： 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 如下情况出现虚约束： 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 如下情况出现虚约束： 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。 F=3?3-(2 ?4+0)=1 如下情况出现虚约束： 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 去掉一侧约束不影响机构的运动。 如下情况出现虚约束： 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 等同 F=3?2-(2 ?2+1)=1 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 1 2 3 4 5 若以构件5在点E，F处铰接，必产生虚约束。 计算机构自由度时应去掉。 F=3?3-(2?4+0)=1 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 补充例题 复合铰链 局部自由度 虚约束 F =3n－2PL－PH =3×7－2×9－1 =2 谢谢各位领导莅临 * 复合铰链实物图 2.局部自由度 F=? F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? 滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。 滚子转动否是否影响机构整体运动？ 可见，滚子转动否与机构整体运动无关。 这种与机构整体运动无关的自由度称为局部自由度。 计算机构自由度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。 F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? F=3?2-(2 ?2+1)=1 !!! A B C D E F 1 2 3 4 3.虚约束 A B C D E F 1 2 3 4 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4