控制工程基础课程总结CH分析报告.pptx

第二章控制系统的动态数学模型研究与分析一个系统，不仅要定性地了解系统的工作原理及特性，而且更要定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就要求建立系统的数学模型。学习要点数学模型(微分方程)的建立及线性化拉氏变换及拉氏反变换传递函数定义及典型环节的传递函数系统函数方块图及其化简系统的闭环传递函数绘制实际物理系统的函数方块图建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制系统设计的基本方法。微分方程（时间域）传递函数方块图信号流图§2-1数学模型的建立一、机械对象：质量-弹簧-阻尼系统二、电路系统对象6三、电动机例题有源电路理想运算放大器：K0=∞；Ri=∞∵Ri=∞∴uB=0∵K0=∞∴uA=0又∵Ri=∞∴i1(t)=i2(t)建立数学模型的一般步骤：1.将系统划分为数个环节，确定各环节的输入及输出信号；2.根据物理定律或通过实验得出的物理规律列写各环节的原始方程，并适当简化；3.将各环节方程式联立，并消去中间变量，最后得到只含有输入、输出变量以及参量的系统微分方程式（即数学模型）。§2-2数学模型的线性化实际系统一般都有非线性现象严格讲：几乎所有实际物理系统都是非线性的。电机死区放大器饱和机械间隙xixixix0x0阀门非线性线性化条件1.非线性因素对系统影响很小。2.系统变量只发生微小偏移，可通过切线法进行线性化，求其增量方程。不是各个变量的绝对数量，而是它们偏离平衡点的量线性化步骤找出静态工作点(平衡点)。工作点不同，所得线性化方程的系数也不同；变量的偏移愈小，线性化精度越高；在工作点附近展开成台劳级数；略去高阶项，仅考虑台劳级数的一次项，得到关于增量的线性化微分方程。§2-3拉氏变换及反变换—一种解线性微分方程的简便方法设计、分析控制系统的基本数学方法时域微分方程复变函数代数方程复变量和复变函数复数有实部和虚部，两部分都是常数。如：复变量指复数的实部或虚部中含有变量。如：复变函数F(S)是s的函数，有实部和虚部。如：复数相加（减）：两个复数的实部和虚部分别相加得和（差）的实部和虚部。如：复数相乘（除）：积的幅值等于两个复数幅值的乘积（商），相角等于两个复数相角的和（差）。如：复数分母有理化分子和分母同时乘上分母的共轭复数。如：例如：一、拉氏变换定义对于函数，若满足下列条件：象函数原函数复变量拉氏变换的积分下限：若x(t)在t=0处有一个脉冲函数，则必须明确拉氏积分的下限是0+还是0－。二、简单函数的拉氏变换1.单位阶跃函数2. 指数函数4. 幂函数应记住的一些简单函数的拉氏变换三、拉氏变换的性质1.叠加原理2.微分定理两个重要推论：零初始条件3.积分定理两个推论：零初始条件4.衰减定理5.延时定理6.初值定理7.终值定理7.终值定理8.时间比例尺改变的象函数9.tx(t)的象函数10.的象函数11.周期函数的象函数12.卷积分的象函数无穷递减等比级数之和四、拉氏反变换拉氏反变换方法利用拉氏变换表（P410附录A）利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质MATLAB：[r,p,k]=residue(num,den)五、用拉氏变换解常系数线性微分方程利用拉氏变换解微分方程的步骤：1.对微分方程进行拉氏变换；2.作因变量的拉氏反变换，求出微分方程的时域解。一、传递函数定义：在零初始条件下，线性定常系统输出象函数与输入象函数之比。§2-4传递函数零初始条件输入及其各阶导数在t=0时刻均为0；输出及其各阶导数在t=0时刻均为0。传递函数三要素线性定常系统;零初始条件;输出与输入的拉氏变换之比。设线性定常系统的微分方程为二、传递函数的性质1.传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是s的有理真分式，表达了系统内在的固有特性，与输入量无关；2.传递函数有无量纲，应根据输入、输出量的量纲而定；3.传递函数通常不表明系统物理特性和物理结构；4.传递函数是系统脉冲响应的拉氏变换。三、传递函数的优点四、传递函数的零点、极点系统的传递函数G(s)是以复变数s作为自变量的函数。经因式分解后，G(s)可以写成如下形式：上式称为传递函数的零极点增益模型，z1、z2,zm称为G(s)的零点；p1、p2,pn称为极点，也是系统微分方程的特征根。K是系统的放大系数。五、典型环节的传递函数1.比例环节时间域方程复数域方程例2-9运算放大器2.一阶惯性环节时间域方程时间常数复数域方程例2-11RC电路例2-12弹簧-阻尼系统3.微分环节理想微分环节近似微分环节4.积分环节5.二阶振荡环节传递函数列写步骤方法一：列写系统的微分方程消去中间变量在零初始条件下取拉氏变换求输出与输入拉氏变换之比。方法二：列写系统中各元件的微分方程