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幅值控制 控制电压与激磁电压之间保持90度相位差不变，通过改变控制信号（电压）的幅值来改变电机的转速。 2.伺服电动机和伺服系统 最不对称，脉振磁场 对称，圆形旋转磁场 不对称，椭圆形旋转磁场 定义： 为信号系数，则： 相位控制 控制电压的幅值保持不变，通过改变控制电压对激磁电压的相角来实现对电机的控制。 2.伺服电动机和伺服系统 2.伺服电动机和伺服系统 由于与激磁电压相差90度的电压为： 所以信号系数定义为： 脉振磁场 椭圆形磁场 圆形磁场 幅值相位控制（电容控制） 激磁回路串联电容后接到相位和幅值都不变的激磁电源，当改变控制电压幅值时，由于激磁回路电流发生变化，使激磁绕组及其串联电容上的电压分布发生变化，从而使控制电压与激磁绕组上的电压间的相位角也发生变化。 2.伺服电动机和伺服系统 当改变控制电压的幅值以改变转速时，由于转子绕组的耦合作用，激磁电流 If 会改变，致使激磁绕组上的电压的大小和相位也随之改变。所以，这是一种幅值和相位的复合控制方式。 Cph 2.伺服电动机和伺服系统 双相控制 激磁电压与控制电压间的相位固定为90度，而激磁电压的幅值随控制信号的改变而同样的改变，也就是说，不论控制信号大小，电机始终在圆形旋转磁场下工作，可获得最大输出功率和效率。 2.伺服电动机和伺服系统 交流伺服伺服电动机的理论分析—对称分量法 实际上，两相伺服电动机是在两相不对称绕组上外施两相不对称电压运行的异步电机。 1. 对称分量分析 两相伺服电动机原理图 磁动势对称分量相量图 2.伺服电动机和伺服系统 将励磁绕各量归算至控制绕组，两个绕组的有效匝数相同，均为Wckwc，则磁动势可用对应的电流关系来表示。式中 2.伺服电动机和伺服系统 * 采用幅值控制的交流伺服电动机在系统中工作时，激磁绕组接在恒值的交流电源上，其值等于额定激磁电压，Uf与Uc之间固定地保持90度的相位差，而控制电压的大小经常在变化。为方便起见，常将控制电压用其相对值来表示这个相对值称之为有效信号系数 * 采用幅值控制的交流伺服电动机在系统中工作时，激磁绕组接在恒值的交流电源上，其值等于额定激磁电压，Uf与Uc之间固定地保持90度的相位差，而控制电压的大小经常在变化。为方便起见，常将控制电压用其相对值来表示这个相对值称之为有效信号系数 2.伺服电动机和伺服系统 伺服电动机和伺服系统 2.伺服电动机和伺服系统 2.1 简介 伺服电动机又称执行电机，在自动控制系统中作为执行元件。 功能：电压信号?转轴的角位移或角速度 分类：直流伺服电机---功率较大，几百瓦，也可达数千瓦。 交流伺服电机---两相伺服电动机，功率较小，数十瓦。 自动控制系统对伺服电动机的基本要求： 宽广的调速范围 机械特性和调节特性为线性 无“自转”现象---控制电压为零时能立即自行停转 快速响应 2.伺服电动机和伺服系统 2.2 直流伺服电动机 (DC Servo Motor) 结构与分类 传统型直流伺服电动机 其结构与普通进流电动机基本相同，它可以再分为电磁式和永磁式两种； 定子铁心冲片 电枢冲片 低惯量型直流伺服电动机 A. 盘形电枢直流伺服电动机： 2.伺服电动机和伺服系统 定子有永久磁铁； 气隙位于圆盘两边； 圆盘上有印刷绕组或绕线式绕组； 绕组的径向段为有效部分，电流沿径向流过圆盘； 电枢绕组有效部分的裸导体表面兼作换向器。 2.伺服电动机和伺服系统 A. 盘形电枢直流伺服电动机： 绕组 2.伺服电动机和伺服系统 B. 空心杯电枢永磁式直流伺服电动机 1-内定子， 2-外定子， 3-空心杯电枢， 4-电刷，5-换向器 外定子为磁钢，内定子为软磁材料，或反之； 非磁性空心杯电枢上可为印刷绕组，也可为绕线式绕组； 空心杯直接装在电机轴上，在内、外定子间的气隙中旋转 国产型号：SYK 2.伺服电动机和伺服系统 C. 无槽电枢直流伺服电动机 电枢铁心上无槽，电枢绕组直接排列在铁心表面，再用环氧树脂将它与电枢铁心固化为一个整体； 定子磁极为电磁或永磁式； 国产型号：SWC。 2.伺服电动机和伺服系统 控制方式 由直流电机原理知道： 直流伺服电动机有两种基本控制方式： 电枢控制— 改变电枢电压来控制转速，适用于电励磁和永磁励磁直流伺服电动机。 磁极控制— 调节磁通来控制转速，仅适用于电励磁直流伺服电动机。但因停转时电枢电流大，磁极绕组匝数多、电感大，时间常数大等缺点，很少采用。 本课程只介绍直流伺服电动机的电枢控制。 2.伺服电动机和伺服系统 机械特性 控制电压恒定时，电机转速随转矩的变化关系 理想空载转速： 堵转转矩：