自动循迹避障小车要点分析.docVIP

单片机课程设计 自 动 循 迹 避 障 小 车 自动循迹避障小车 【摘要】 本系统以AT89S52单片机为控制核心，利用红外对管检测行驶轨道的黑线引导线实现寻迹功能，用超声波模块实现避障检测。采用直流电机驱动小的后轮，用一个转向电机控制小车的前轮。利用舵机控制小车的行驶方向，采用PWM技术调节占空比以此来控制电机的转速，使小车实现自动寻迹避障的功能。行驶时间、速度、里程的显示用一块1602LCD。 关键词： AT89C52、循迹、避障、1602LCD 目 录 1 绪论 １ 1.1硬件设计主要要求 １ 2 系统方案论证与设计 ２ 2.1系统方案论证与设计 ２ 2.1.1 控制器模块论证与选择 ２ 2.1.2 电机驱动模块论证与选择 ３ 2.2电源模块论证与选择 ３ 2.3循迹模块论证与选择 ５ 2.4 避障模块论证与选择 ５ 2.5 显示模块论证与选择 ６ 3 系统硬件电路设计 ７ 3.1 单片机电路设计 ８ 3.2 电机驱动模块设计 ９ 3.3 超声波检测处理模块 １０ 3.4 液晶显示借口设计 １２ 3.5 串口模块设计................................... .1 2 4 硬件及功能调试...................................... 1 2 4.1 硬件电路测试.....................................1 3 4.2 功能模块测试及功能实现........................... 1 4 附录：总体原理图 １８ 结束语 １９ 1 绪论 随着电子技术、计算机技术、智能控制技术的飞速发展，产品的智能化和小型化越来越成为人们关注的热点。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的比例。近年来，传统玩具的市场逐步缩水，高科技智能化的电子类玩具则逐步成为市场的主流。因此，可遥控的智能化小车的研究是非常有意义的，具有很大潜在市场价值的。 机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人由于具有高度的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产品质量和改善劳动条件等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。智能小车正是模仿机器人的一种尝试。它是一种以汽车电子为背景，涵盖控制，模式识别，电子、电气、单片机、机械等多学科的科技创新性设计，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制以及车速控制等模块组成。这种智能小车能够自动搜寻前进路线，还能爬坡；感知前方的障碍物，并自动寻找前进方向，避开障碍物；加入相关声光讯号后，更能体现出智能化和人性化的一面。 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基 于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。 1.1硬件设计主要要求 本题目要求对一玩具小车进行控制，使小车能够在引导线指引下自动循迹；遇到引导线前设置的障碍时，要求小车能够自动躲避障碍，并重新找到引导线恢复循迹。具体包括： a.系统电源设计。 b.直流电机驱动电路设计。 C.循迹模块接口设计。 d.转速检测接口设计。 e.超声波换能器接口设计。 f.1602液晶接口设计。 2 系统方案论证与分析 2.1系统方案论证与设计 根据题目要求，设计方案如图2.1。在玩具电动车上，加装反射式红外光电传感器、超声波传感器、速度检测传感器等部件,实现对电动车运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 图2.1 系统框图 为较好的实现各模块的功能，分别设计了几种方案并分别进行了论证。 2.1.1控制器模块论证与选择 此部分是整个小车运行的核心部分，起着控制小车所有运行状态的作用。控制的方法有很多，大部分都采用单片机控制。 方案一：智能车系统采用飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128为核心控制单元，由采用光电检测技术的道路识别模块和速度检测模块负责采集信号，并将采集到的电平信号送入核心控制单元MCU，核心控制单元对信号进行处理后，通过单片机端口发出PWM信号波，通过输出不同占空比分别对转向舵机、直流电机进行驱动控制，完成控制智能