车辆动力学垂向动力学教案分析.pptVIP

车辆动力学 北京科技大学USTB 汽车的平顺性 控制汽车振动系统的动态特性，使振动的“输出”在给定工况的输入下不超过一定值，使汽车行驶平顺、乘员舒适且货物完好。 输入：路面不平度 输出：频响特性，输出的振动值 客观评价及人的主观评价 汽车的振源 1.路面不平； 2. 车上振源 车上振源由旋转部件引起，主要包括： 发动机转矩变化 不平衡轮胎及车轮的旋转； 不平衡的传动系部件的旋转引起的干扰力和力矩 路面不平度 按波长分为：长波，短波和粗糙纹理。长波引起车辆的低频振动，短波引起车辆的高频振动，粗糙纹理引起轮胎的行驶噪声。 1. 路面的测量技术 水平仪与标尺： 路面不平度测量仪 （上下截至频率） 非接触式路面测量装置 倾斜测量装置 路面不平度的功率谱通常把相对基准平面的高度q ，沿着道路走向长度l的变化q(l) 称为道路纵(断面)曲线或不平度函数。 根据测量的路面不平度随机数据，在计算机上处理得到路面不平度功率谱 或方差 。 时间频率功率谱密度 在路面统计分析的空间频率内（0.011m-1n2.83m-1） 在常用车速（10-30m/s)下，时间频率范围为f=0.33-28.3Hz. 该频率范围把悬挂的固有频率（1-2Hz)和非悬挂固有频率（10-15Hz)有效覆盖 时域输入 白噪声 基于白噪声的路面不平度位移时域表达式 汽车平顺性模型 汽车悬架系统的阻尼比 车身单质量振动系统的频响特性 激励为q，响应为z 双质量汽车振动 人体对振动的评价 1. 各轴向加权加速度均方根值 平顺性主观评价： 2. 辅助评价 可更好地估计遇到的过大的脉冲引起的高峰值系数振动对人体的影响 汽车悬架 汽车悬架 钢板弹簧 扭杆弹簧 螺旋弹簧 空气弹簧 广泛应用于商用汽车、公共汽车、轨道车辆中具有自动调节功能的空气悬挂系统以及机器设备和建筑物基座 油气悬架 油气弹簧 油气悬架物理模型 等效振动模型 影响油气悬架性能的悬架结构参数主要有： 活塞杆直径； 缸筒直径； 悬架缸行程； 充气气体的体积； 阻尼孔直径； 单向阀有效过流面积。 活塞杆输出力方程为 气体状态方程为 气体体积与缸筒相对于活塞的位移的关系为 在静平衡状态下 悬架弹力表达式为 弹力对位移求导，得出悬架刚度表达式 为气体多变指数，计算静刚度时，计算动刚度时，在实际情况中取值为之间 油气悬架的刚度曲线 油气悬架刚度与活塞相对于缸筒的位移呈现明显的非线性关系 油气悬架阻尼设计 油气悬架的阻尼的非对称性由活塞杆壁上的单向阀来实现 保证车辆在振动2~3次后将振幅衰减为不小于90%， 阻尼孔流量： 流经阻尼孔和单向阀的流量表达式 阻尼力表达式为： 阻尼系数 振幅缩减率表达式 式中 根据舒适性要求，振动2~3个周期后，振幅衰减为原来的10% 油气弹簧研究进展 减振器 实质为一个阻尼器 悬架的结构形式 汽车座椅 行驶动力学模型 单轮车辆模型 研究的频率范围：0.25-15HZ 频响分析 由位移求车身加速度的频率响应； 轮胎动载荷 对路面谱密度输入的响应 悬架性能的客观评价指标 不舒适参数： ISO2631，频率加权后的垂向加速度方均根值 悬架动行程：车轮与车身的位移之差的均方根值。用于描述相对于静平衡位置的悬架位移变化程度。 轮胎动载荷：相对于静平衡位置的轮胎载荷变化的方均根值 悬架的半车模型的推导与分析 可根据车身质心处的垂向振动量和俯仰角给出运动方程 频响函数 整车模型 车身质心处的垂向运动方程 车身俯仰运动方程： 车身侧倾运动方程： 四个簧上质量的垂向运动 悬架系统的控制 车身高度调节： 无论静载如何变化，悬架工作空间可保持恒定或根据需要进行台阶 自适应阻尼调节 低阻尼（正常行驶）：控制阀打开，车身的侧倾刚度减小； 高阻尼（启动，加速，转弯，不平路面）：控制阀关闭，独立弹簧 可切换阻尼：保证减振器在几个状态间切换 相比自适应，切换阻尼能不断快速改变 全主动系统：接受加速度和位移测量信息，在控制规律下产生力信号——做动器 有限带宽主动：将悬架做动器与可控减振器联合使用 连续可变阻尼-孔径调节，磁流变阻尼 阻尼力可独立跟踪力需求信号，而与减振器本身的相对速度无关 可由悬架相对位移，车轮速度，车身速度最为有限状态反馈变量，求得阻尼力 主动悬架的控制算法 随机最优控制 预瞄控制 平顺性的相关研究： 人体： 评价 悬架系统 C-阻尼孔流量系数；-油液密度；Q-液体流量； ⊿p-Ⅰ和Ⅱ腔油液的压力差；A -阻尼孔过流面积； 为压缩行程相对阻尼系数， 为伸张行程相对阻尼系数  独立式油气悬架