08队论文第三次练习机器人避障问题要点分析.docxVIP

机器人避障问题 摘要 本文研究了机器人避障最短路径与最短时间路径的问题。针对该问题，建立了0-1整数规划和优化模型。 针对问题一，要求两点之间的最短路径，首先用包络线画出机器人不可行走的危险区域，通过几何证明，最短路径是由直线段和限定区域的部分圆弧边界组成的，所以可以人为的选出可能最短路径。以的一条可能最短路径为例，算出以折线段（断点为两直线边界的交点）近似代替最短路径的相对误差为0.71%，在寻找最短路径时该误差是可以接受的。建立0-1整数规划以及优化模型，求出折线路径中的最短路径，相应的也就得到直线段与圆弧组成的最短路径，最终求出的最短距离为471.04，的最短距离为853.70，的最短距离为1088.16，的最短距离为2730.14。 针对问题二，要求两点之间的最短时间路径。通过几何证明，最短时间路径是由直线段和与限定区域的圆弧边界相切的圆弧组成的。建立以路径圆弧圆心与半径为变量的最短时间目标函数优化模型，求出的最短时间为94.2283秒。 本文确定路线思路循序渐进，先是建立了在寻找最短路径时以折线路径代替有圆弧边界的路径的简化模型，再建立了0-1整数规划和优化模型求解出最短路径。 关键词：机器人避障 最短路径 0-1整数规划 优化模型 一.问题重述 图（见附录一）是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表（见附录：图表）： 在图（见附录一）的平面场景中，障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为，其中是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧 翻，无法完成行走。 请建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。 二.问题分析 2.1.问题一 2.1.1. 的最短路径 要求定点按照一定的行走规则绕过障碍物到达目标点的最短路径，先用包络线画出机器人行走的危险区域，拐角处即为半径为10的圆弧。经过证明，最短路径是由直线段和限定区域的部分圆弧边界组成的，且越靠近目标行走的距离越短，所以先人为的选择出几条可能最短路径。为了解题方便，避免不必要的繁琐计算，在选择最短路径时，用折线段（断点为两直线边界的交点）近似代替最短路径（已证明）。建立0-1整数规划模型，在折线路径中选出最短行进路径，再计算相应路径的精确长度，就可以得到直线段与圆弧组成的最短路径长度。 2.1.2. 的最短路径 的最短路径是由最短路径组成的，在2.1.1.中的最短路径已求出，只要求最短路径即可，同理可得其最短路径。 2.2.问题二 要求定点按照一定的行走规则绕过障碍物到达目标点的最短时间路径，经过证明，最短时间路径是由直线段和与限定区域的圆弧边界相切的圆弧组成的。不同的圆弧半径及不同的圆弧圆心会有不同的行进时间，于是建立以路径圆弧圆心与半径为变量的最短时间目标函数；由于圆弧与限定区域的圆弧边界相切，且路线不能与限定区域有交点，给出相应约束。求解目标函数，得到最短时间路径与相关数据。 三.模型假设 1.假设机器人是一个点 2.假设机器人在行进过程中能一直保持最大速度 3.假设在第一问中，机器人行走的速度不会超过其最大速度，否则将发生侧翻，无法完成行走 四.符号的定义与说明 :一条路径的总的长度 顶点i到顶点j的距离 顶点之间的路线是否被选择，表示不被选择，表示被选择，表示两点之间无线路 ：5号障碍物的左上角坐标 ：转弯圆弧的圆心坐标 路径的最短时间 ：机器人直线行走的最大速度 ：机器人转弯的最大速度 ：一条路径中直线的长度 ：一条路径中圆弧的长度 五．模型的建立与求解 5.1.模型的准备 5.1.1.猜想一 两点之间的距离，直线最短，但两点之间有障碍物，无法走直线，且不能折线转弯，