3-3 时域：动态分析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 控制系统的输出： c(t)=ct(t)+ cs(t) ct(t) ——动态分量（又叫暂态分量） cs(t) ——稳态分量 动态响应（又叫瞬态响应）是指系统从初始状态到 接近稳定状态的响应。输入只影响稳态分量。 系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度。 动态响应对稳定系统才有意义。 第三章 控制系统的时域分析 3. 4 控制系统的动态特性 3.4.1 动态性能指标 通常以系统单位阶跃输入时的响应来定义时域性能指标。 1．超调量 ——阶跃响应超过稳态值的最大值与稳态值之比 的百分数。 2．延迟时间td：响应曲线第一次达到终值一半所需的时间。 3．峰值时间tp：对应于最大超调量发生的时间。 4．上升时间tr：动态响应曲线从零到第一次上升到稳态值所需 的时间。（若无超调量，取稳态值10－90％） 5．调整时间（又称过渡过程时间）ts ：响应曲线达到并保持与终值之差在预定的差值△内（又叫误差带 ）所需要的时间。一般取±2%或±5%。 第三章 控