13下-9自动控制原理.ppt

课程回顾（一阶系统） 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 例：位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200时输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。若将增益调整为 1500和13.5，对响应的动态性能有何影响？ 输入：单位阶跃 一、稳定性（stability）概念 二、稳定的数学条件 三.稳定性判据 1.赫尔维茨（Hurwitz)判据 例： 系统的特征方程为： 2.林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据 例 单位负反馈系统的开环传递函数为： 例 设系统特征方程如下： 例 4.劳斯稳定判据的特殊情况(1) 在劳斯表的某一行中，第一项为零。 例 劳思稳定判据的特殊情况(2) 劳斯表某行第一项系数为零，而其余系数不全为零的情况，可以用因子(s+a)乘以原特征式，其中a为任意正数。 得到新的特征方程为： 将特征方程系数列成新劳斯表： 结论：? 设系统的特征方程为： 试用劳斯判据判稳。 解： 将特征方程系