第三次课 机械振动第2章单自由度线性系统振动.ppt

这说明系统作用一个单位冲量的效果，相当于给系统加一个初始速度激励。 也就是说，系统对单位脉冲激励的受迫振动问题可以转化为系统对初始激励的自由振动问题。 这里 所以 因此， 时单位脉冲函数作用下的响应即单位脉冲响应函数是: 记为 时单位脉冲函数作用下的响应即单位脉冲响应函数是 同理， （2）杜哈梅Duhamel积分法或卷积法 在任意激励作用下，系统t时刻的振动响应可以看作是0～t时间内一系列微冲量 作用结果的叠加。 时刻脉冲 产生的响应 根据线性叠加原理，系统在任意激励下的响应，就等于系统在 内所有脉冲激励作用产生的响应的叠加，即 当系统无阻尼时，则 如果在任意激励作用开始时，系统已有初始位移和速度，则系统的振动响应 因此，振动响应 当系统无阻尼时，则 脉冲响应函数法：将任意激励函数分解为一系列脉冲激励，再将诸脉冲响应叠加而得到的总的响应。 第2章 单自由度线性系统的振动 2. 6 非周期激励下的响应 杜哈梅积分 单位脉冲响应 第2章 单自由度线性系统的振动 2. 6 非周期激励下的响应 全响应 杜哈梅积分 任意激励作用下的振动响应 例 求：无阻尼系统对如左图激励的响应 解： F(t) 任意激励作用下的振动响应 例 在阶跃载荷作用下，无阻尼系统响应的第一项为静变形，第二项为简谐振动。 任意激励作用下的振动响应 例 求：无阻尼系统对如左图激励的响应 解： 分段法： 回顾 幅频特性曲线及相频特性曲线 稳态响应(粘性阻尼) 设 复频率分析的原理 一个物体的振动可以看作一个旋转矢量的投影。而一个矢量可以用一个复数来表示，对一个复数取实部和虚部就相当于将一个矢量在实轴和虚轴上投影。用复数描述矢量，复数的模相当于矢量的长度，而辐角相当于矢量的方向。 频响函数 放大因子 定义： 为系统的复频率响应函数，简称频响函数. 它的模 ： 称为系统的放大因子 系统的实际响应 简谐激励下系统的响应就是方程 的响应在实轴上的投影 前面讲述的方法都是直接在 时域中 求解微分方程，得到是系统的时间响应历程。 对于一个振动问题，可以用Fourier变换在频率域 内分析激励频谱、响应频谱以及系统特性的频率域描述之间的关系。 2 求解非周期激励的系统响应:Fourier变换法 ?(?) ? ?0 3?0 7?0 5?0 0 A (?) ? ?0 3?0 5?0 7?0 0 频域描述 f (t) t -T/2 T/2 0 时域描述 谱线之间的频率间隔 离散频谱中相邻的谱线无限接近，离散频谱成为连续频谱 离散变量 变成了连续变量?，求和运算就变成了求 积分运算，于是得： 非周期信号 称 为 的傅里叶变换或傅里叶积分 傅里叶（正）变换 1. 列出系统的微分方程： 如果激励f(t)的Fourier变换存在，即有： 四. Fourier变换方法求解微分方程 2. 对方程两边进行Fourier变换，根据Fourier变换的性质： 得到响应的Fourier变换为： 3. 做响应频谱的Fourier逆变换，获得时域解： 工程应用 可见，利用Fourier变换在频域中求解，免去了在 时域中求解微分方程的困难，但要得到系统在时域的响应要用到Fourier逆变换，而用解析法求Fourier逆变换也比较麻烦。由于快速Fourier变换（FFT，数值解法）方法的广泛应用，因此，求Fourier变换一般用FFT而不用积分。 Laplace变换求解 Laplace变换（拉氏变换）是常用的求解微分方程的方法，可以方便的求系统在任意载荷下的响应，而且可以计入初始条件。 用拉氏变换可简单写出激励与响应间的代数关系。 3 求解非周期激励的系统响应:Laplace变换法 拉氏变换 用拉氏变换求解单自由度具有粘性欠阻尼系统对任意激励的响应 单自由度系统的微分方程： 由Laplace变换的常用性质： 方程的解 两边取Laplace变换， 响应的Laplace变换为： 对上式进行拉氏逆变换，便得到系统在时间域内的响应表达式。 机械阻抗 传递函数 当初始条件为零，定义 为单自由度振动系统的机械阻抗。 机械阻抗的倒数称为传递函数（系统的响应的拉氏变换与激励的拉氏变换之比） ，也称机械导纳 例1 例：用Laplace变换求解方程 做变换 因 方程两边做Laplace变换 非共振时 当 查表可得Laplace逆变换 共振时 当 时 由： 时域解： 设f(t) 任意(非周期)激励信号