控制仪表及调节器的控制规律分析.pptVIP

* 二、调节器的控制规律 2. 比例积分(PI)调节器 PI 调节器的阶跃响应曲线 比例调节 + 积分调节 粗调 + 细调 * 单容水箱液位控制系统（采用PI 调节器） h e Q Q1 Q2 t0 t1 t2 t3 t4 * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 动态方程为 ： 传递函数为: 微分时间越长 , 表示微分作用越强;比例带δ不但影响比例作用的强弱而且也影响微分作用的强弱 . * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 阶跃响应曲线: (a) 斜坡响应曲线: * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 实际比例微分调节器的动态方程式为: 传递函数为: 惯性环节 TD : PD调节器的微分惯性时间常数 * 二、调节器的控制规律 3. 比例微分(PD)调节器 实际PD调节器的阶跃响应曲线： 理想PD调节器的阶跃响应曲线： * 二、调节器的控制规律 理想PID调节器 实际PID调节器 动态方程 传递函数 4. 比例积分微分(PID)调节器 * 二、调节器的控制规律 理想PID调节器 实际PID调节器 阶跃响应曲线 4. 比例积分微分(PID)调节器 P I D PID * * * 第三章 控制仪表及调节器的控制规律 第二节、 控制仪表 ※第三节、调节器的控制规律 第一节、 概述 *