2、机器人的组成结构分析.ppt

2、机器人的组成结构  一、机器人系统的组成 如图所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统． 驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统． 感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息．智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效． 机器人一环境交互系统机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统．机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等  人一机交互系统  人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置 ：指令给定装置和信息显示装置． 控制系统  控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能．如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统．根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制   二、工业机器人的机械结构 工业机器人的机械本体类似于具备上肢机能的机械手 ，由手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机构)组成。 2.1机械手的操作动作 机械手的动作形态是由三种不同的单动作——旋转、回转、伸缩组合而成的。 旋转和回转是指运动机构产生相对运动。旋转是转动部件的轴线和转动轴同轴；回转是转动部件的轴线与转动轴不同轴。 伸缩是指运动机构产生直线运动。  2.2机械手的坐标形式和自由度 （1）根据单元动作组合方式的不同，机械手的动作形态一般归纳为以下四种坐标类型：①直角坐标型(图7．2—2)；②圆柱坐标型(图7．2—3)；③极坐标型(图7．2—4)；④多关节型(图7．2—5)。 直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合  圆柱坐标型机械手有一个围绕基座轴的旋转运动和两个在相互垂直方向上的直线伸缩运动。它适用于采用油压(或气压)驱动机构，在操作对象位于机器人四周的情况下，操作最为方便。 极坐标型机械手的动作形态包括围绕基座轴的旋转，一个回转和一个直线伸缩运动，其特点类似于圆柱型机械手。 多关节型机械手最接近于人臂的构造。它主要由多个回转或旋转关节所组成，一般都采用电机驱动机构。运用不同的关节连接方式，可以完成各种复杂的操作。由于具有占地面积小，动作范围大，空间移动速度快而灵活等特点，多关节型机械手在各种智能机器人中被广为采用。 SCARA机器人 关节式机器人 4）其它移动方式 三、机器人的驱动系统3.1关节直接驱动方式 直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连．间接驱动方式是驱动器经过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等装置后与关节轴相连 (1)关节间接驱动方式的缺点． 大部分机器人的关节是间接驱动．这种间接驱动，通常其驱动器的输出力矩大大小于驱动关节所需要的力矩，所以必须使用减速器．另外，由于手臂通常采用悬臂梁结构，所以多自由度机器人关节上安装减速器会使手臂根部关节驱动器的负荷增大 目前中小型机器人一般采用普通的直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机．由于电机速度较高，所以需配以大速比减速装置，进行间接传动．但是，间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差，引起冲击振动，影响机器人系统的可靠性，并且增加关节重量和尺寸 (2)关节直接驱动方式 直接驱动机器人也叫作DD机器人(Direct drive robot)，简称DDR．DD机器人一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接． DD机器人的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换 DD机器人与间接驱动机器人相比，有如下优点：①机械传动精度高．②振动小，结构刚度好．③机械传动损耗小．④结构紧凑，可靠性高． ⑤电机峰值转矩大，电气时间常数小，短时间内可以产生很大转矩，响应速度快，调速范围宽．⑥控制性能较好 ． 日本、美国等工业发达国家已经开发出性能优异的DD机器人．美国Adept公司研制出带有视觉功能的四自由度平面关节型DD机器人．日本大日机工公司研制成功了五自由度关节型DD一600V机器人．其性能指标为：最大工