机电控制技术综合应用实例分析.ppt

第8章 机电控制技术综合应用重点与难点 本章重点： 1． 2． 3． 本章难点： 1． 2． 8.1 数控机床控制技术 8.1.1数控机床组成 数控机床一般由加工程序及程序载体、输入/输出装置、数控系统、伺服系统、检测反馈装置、辅助控制装置和机床本体组成。 8.1 数控机床控制技术 8.1.2 数控机床工作原理 首先由编程人员按照零件的几何形状和加工工艺要求将加工过程编成加工程序。数控系统读入加工程序后，将其翻译成机器能够理解的控制指令，再由伺服系统将其变换和放大后驱动机床上的主轴电机和进给伺服电机转动，并带动机床的工作台移动，实现加工过程。 8.1 数控机床控制技术 8.1.3数控机床分类 1.按加工工艺方法分类 可分为普通数控机床和数控加工中心机床两大类。 2.按控制系统功能特点分类 可分为点位控制数控机床、点位直线控制数控机床和轮廓控制数控机床三类。 3.按伺服系统的控制方式分类 可分为开环控制数控机床、闭环控制数控机床和半闭环控制数控机床三类。 4.按所用数控系统的功能水平还可把数控机床分为高级型、普通型和经济型三类数控机床。 8.1 数控机床控制技术 8.1.4数控技术发展方向 （1）高速、高精度 （2）智能化 （3）开放式数控系统 （4）网络化数控技术 （5）柔性化 （6）实现数控装备的工艺复合化和多轴化 （7） CAD/CAM/CNC一体化，实现数字化制造 8.1 数控机床控制技术 8.1.5典型实例——数控加工中心 1.基本构成 加工中心通常由这样几部分构成：①数控X、Y、Z三个移动位置；②能够进行工件多面加工的回转工作台；③自动换刀装置；④CNC控制器。 2.机械装置 加工中心的机械装置如图8-7所示，主要由床身、工作台、立柱、回转工作台、主轴头、自动换刀装置及随行夹具更换装置等组成。 3.数控系统 本控制电路中采用了高速微处理器及许多专用大规模集成电路。它以顺序控制为主，实现接触式传感功能、管理功能、自适应功能，利用工具码（T码）选择工具，利用速度码（S码）选择主轴转速控制以及回转工作台的分度控制等。 8.1 数控机床控制技术 8.1.5典型实例——数控加工中心 8.1 数控机床控制技术 8.1.5典型实例——数控加工中心 8.2 工业机器人控制技术 8.2.1工业机器人概述 我国国家标准GB/T12643—90将工业机器人定义“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 综合上述定义，可以得出工业机器人具有以下三个重要特性： 1）是一种机械装置，可以搬运材料、零件、工具、或者完成多种操作和动作功能，具有通用性。 2）可以再编程，具有多种多样程序流程，提供了人—机联系，具有独立的柔软性。 3）具有一个自动控制系统，可以在无人参与下，自动完成操作作业和动作功能。 8.2 工业机器人控制技术 8.2.2工业机器人组成 一个典型的关节型工业机器人，一般由执行机构、控制系统、驱动系统、位置检测系统和人工智能系统等几部分组成。 8.2 工业机器人控制技术 8.2.3工业机器人种类 工业机器人种类很多，按系统功能不同分专用机器人、通用机器人、示教机器人和智能机器人等几种。 按用途不同可分为弧焊机器人、点焊机器人、喷漆机器人、装配机器人、装卸机器人、建筑机器人、刷胶机器人等。 按运动控制方式可分为点位控制（PTP）机器人和连续轨迹控制（CP）机器人两大类。 结构形式不同 分直角坐标型 、圆柱坐标型 、球坐标型 、关节型 、平面关节型 机器人等。 8.2 工业机器人控制技术 8.2.3工业机器人种类 8.2 工业机器人控制技术 8.2.3工业机器人种类 8.2 工业机器人控制技术 8.2.4工业机器人特征 1.自由度 自由度是衡量机器人技术水平的主要指标。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标系所具有的独立运动。一般情况下，通用机器人有3～6个自由度。 2．工作空间 工作空间是机器人运用手部进行工作的空间范围。机器人的工作空间取决于机器人的结构形式和每个关节的运动范围。 3.抓举重力 抓举重力是反映机器人负荷能力的一个重要参数，根据抓举重力的不同范围，可将机器人分为5种类型。 4.运动速度 运动速度影响机器人的运动周期和工作效率，它与机器人所抓举的重力和位置精度有密切的关系。一般情况下，通用机器人的最大直线运动速度不超过1000mm/s，最大回转运动速度不超过120度/s。 5.位置精度 位置精度是衡量机器人工作