机电控制工程定义分析.ppt

双坐标机电控制工作台设计要求 自由度：2个（可扩展为3自由度），有效行程：300mm，尺寸控制在400*400内 驱动：采用直流伺服电机和步进电机2种驱动方式，为保持稳定行进速度：v=3mm/s；步进电机采用开环控制，直流伺服电机半闭环控制 电路部分控制简单，使用c语言实现控制功能，能够用程序控制工作台走出斜线、圆弧等简单的几何图样，能够记录运动轨迹 工作台主要实现平面直线运动，通过电机控制在一个平面空间实现自由运动，由2个直线单元搭接而成，通过调节电机的转速及方向，控制滑块完成简单运动轨迹。 x方向直线单元固定不动，电机带动滑块运动实现x方向运动，y方向底座固定在x方向滑块上，电机和传动装置相对不动，y方向电机带动滑块实现y方向运动，轨迹形成点在B点部位 作业部分－夹笔机构 采用一块电磁铁，通电后中心的杆自动向下推，使笔接触到底部白纸，同时用弹簧调解接触力，可以更好的画图。笔筒简化为笔的导向装置，在y方向上限制笔的位移，不会产生晃动 。 驱动装置 采用直流伺服电机的驱动方式，数控工作台电机底座设计为方便将来步进电机的互换结构。 直流伺服电机采用闭环控制，通过给定要求和市场调研结果来选用合适电机。由于另外设计减速器会提高成本，所以直流伺服电机选用自带减速器装置类。 要求条件： 转矩大于100mN.m 电机直径小于30mm 电机长度小于50（自带减速装置） 电机功率不小于0.6w 伺服电机是自动装置的执行元件，最大特点是可控。在有控制信号时，伺服电机就转动，去掉控制电压后，伺服电机就立即停止转动。伺服电机的应用甚广，几乎所有的自动控制系统都需要用到。 线圈牢固地嵌在转子铁芯槽中，当导体中通过电流、在磁场中因受力而转动，就带动整个转子旋转。这就是直流电机的基本工作原理 传感器选择 常用的传感器有电涡流传感器，光电脉冲发生器，感应同步器，圆光栅传感器等。 选用光电脉冲发生器作为电机的零位测量传感器。为实现闭环控制可以采用圆光栅、码盘等工具进行信号反馈检测，考虑到实用性和使用方便使用增量式码盘来实现闭环半控制。 增量式码盘检测直流伺服电机角位移，传递反馈信号，构成闭环控制，实现直流伺服电机闭环控制。增量式码盘把角位移增量转换为脉冲信号输出，由计数器对脉冲进行计数，从而确定角位移。 增量式码盘结构简单，价格较低，因而受到较为广泛的应用。 两个光敏接收元件的安装位置应使得在一个明暗区周期中或每当光电盘旋转一个节距时，产生具有相位差的正弦波信号A和B，并可以用这两个信号来区分圆盘旋转的方向无接触、寿命长、允许转速高、精度高；缺点是结构复杂、价格高。可采用信号处理方法来提高其分辨率。 双坐标机电控制工作台主要组成部分 主要组成部分 本体机构，T型结构，丝杠或是滑块 作业装置，夹具机构，抓住铅笔 驱动装置，步进电机，直流电机 位置检测，光码盘传感器 控制装置，AVR单片机系统 希望解决问题 简单实用，缩短开发周期，降低研发成本 写字稳定，不振动 写字准确，误差较小，不变形 写字快速，编程方便，提高效率 阿西莫夫“机器人三原则” 1950, 小说《我是机器人》 (1) 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观。 (2) 机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类。 (3) 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它作出牺牲。 机器人学术界一直将这三原则作为机器人研发的准则 机器人技术与机电控制系统有着直接联系 1921，捷克剧作家卡雷尔（KAREL CAPEK）在“ROSSUM‘S UNIVERSAL ROBOT”剧本提出的“仆人”意想 1947年美国阿尔贡实验室建成遥控主从式机械手 1949年美国MIT实验室研制出数控铣床 1954年美国戴沃尔提出工业机器人概念，1961年美国UNIMATION公司推出第一台实用的工业机器人 1980年工业机器人才真正在日本广泛应用和普及 机器人定义（针对制造业） 1967年在日本召开了第一届机器人学术会议，森政弘提出定义“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、自主性、半机械性、奴隶性等7个特征”。加藤一郎提出“机器人具有脑、手、脚等三要素的个体；具有非接触性和接触性传感器”。 美国RIA：工业机器人是完成不同作业，根据程序化的运动，实现材料、部件、工具移动，并可编程的多功能操作机。 日本JIRA：工业机器人是在三维空间具有类似人体上肢运动的功能和结构，并能完成复杂空间动作的多自由度自动机械。 1987年国际标准化组织ISO：工业机器人是具有自动控制操作功能或移动功能，并能够通过编程进行工作的机械。 没有准确公认的定义 机电控制就是应用自动控制工程学的研究结果，把机械作为控制对