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第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型-微分方程 一、教学目的和要求 通过本次课，使学生能够掌握根据系统的物理结构模型建立时域数学模型的方法，会利用拉氏变换的方法求解微分方程，了解非线性系统的线性化方法。 二、重点、难点 重点：线性控制系统微分方程的建立 难点：非线性微分方程的线性化 三、教学内容 1.线性定常系统微分方程的建立 1）引例 见课本例2-1，2-2 2）方法与步骤总结: （1）确定系统的输入、输出变量； （2）从输入端开始，按信号传递遵循的有关规律列出元件微分方程； （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； （4）整理，输入量项=输出量项。 通过例2-5作进一步深入讲解。 3）线性系统微分方程的一般形式 2.微分方程的求解 1）拉氏变换法求解微分方程的方法步骤 （1）考虑初始条件，对微分方程两端进行拉氏变换； （2）求出输出量的拉氏变换表达式； （3）求输出量的拉氏反变换，得到输出量的时域解. 具体见课本例2-6 2）运动的模态 (1)解的组成 由特解和通解组成。通解决定于方程的特征根，特解决定于输入量. (2)运动模态 微分方程通解的一般形式 称为微分方程所描述的运动的模态 当有多个输入信号同时作用于同一线性系统时，可利用线性系统的叠加性和均匀性，针对单个信号分别求解，最后把结果进行叠加。 3.非线性系统的线性化 利用小偏差线性化的