并行机器人的臂上单摄像头运动校准研究资料.docVIP

2010 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议 2010年10月18-22日，台湾台北 并行机器人的手上单摄像头运动校准研究 Alberto Traslosheros, Jose Maria Sebastian, Eduardo Castillo, Flavio Roberti, Ricardo Carelli 摘要： 机器人校准的主要目的是修正可能有误差的参数。这篇论文描述了一种装有一个摄像头在机械臂上的并行机器人在运动学上的校准方法。为了维持机器人的原有形状，我们通过摄像头跟踪一个固定在参考坐标系平台的球状物体，来获得末端执行器的增量位置。末端执行器的增量位置是和机器人电机码盘的增量位置相关的。我们建立并修正了机器人的运动学模型，并依此考虑了运动上可能的误差。利用解算器和末端执行器的增量位置我们解出了该模型，并得到新的参数使运动方程的误差最小。为了提高三维测量的准确性，我们将球形道具和内部摄像头的参数应用于球体投影模型。设计该机器人系统主要用于执行跟踪任务，通过引入视觉控制器的误差验证了该系统的校准效果。 一、 简介 精度是并行运动机械的一个关键性性能指标，它对涉及外科手术、原材料加工、电子电路加工和产品装配等任务的机械尤其重要。在保证精度这个工作中，基于视觉控制的图像研究校准方法被广泛应用。和串行机器人不同，并行机器人（或并行运动机械）以高结构强度，高运转负载，末端执行