大林算法课程设计.docVIP

摘要 在控制系统应用中，纯滞后环节往往是影响系统动态特性的不利因素。工业过程中如钢铁，热工和化工过程中往往会有纯滞后环节。对这类系统，控制器如果设计不当，常常会引起系统的超调和持续振荡。由于纯延迟的存在，使被控量对干扰、控制信号不能即时的反映。即使调节机构接受控制信号后立即动作，也要经过纯延时间t后才到达被控量，使得系统产生较大的超调量和较长的调节时间。当t=0.5T（T为对象的时间常数）时，实践证明用PID控制很难获得良好的控制品质。对这类具有纯滞后环节系统的控制要求，快速性往往是次要的，通常要求系统稳定，要求系统的超调量要小，而调整时间允许在较多的采样周期内结束。 这样的一种大时间滞后系统采用PID控制或采用最少拍控制，控制效果往往不好。本课程设计介绍能满足上述要求的一种直接数字控制器设计方法——大林（Dahlin)算法。 关键字：纯滞后、大林（Dahlin)算法 目录 0引言 1 1被控对象模拟与计算机闭环控制系统的构成 2 1.1被控对象 2 2大林算法 3 2.1一阶被控对象的达林算法 3 3振铃现象和消除方法 4 3.1振铃现象的产生 4 3.1.1振铃现象的分析 4 3.2振铃幅度RA 6 3.3振铃现象的消除 6 3.4Simulink 仿真 7 4一种改进的消除振铃现象的方法 9 5总结 10 参考文献 11 0引言 大林算法是由美国IBM公司的大林(Dahllin)于1968年针对工业生产过程中含纯滞后的控制对象的控制算法。该算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器，使整个系统的闭环传递函数为带有原纯滞后时间的一阶惯性环节。大林算法是运用于自动控制领域中的一种算法，是一种先设计好闭环系统的响应再反过来综合调节器的方法。设计的数字控制器（算法）使闭环系统的特性为具有时间滞后的一阶惯性环节，且滞后时间与被控对象的滞后时间相同。此算法具有消除余差、对纯滞后有补偿作用等特点。 的一阶或二阶惯性环节来近似，被控对象如下图1-1所示。 图1-1 由上图可得，实验系统被控对象的传递函数为： （1-1） 上式中，滞后环节由上位机软件模拟，为滞后时间，这里取，为采样周期。 对象传递函数的其余部分可以用图1-1所示电路来模拟，计算机控制系统的方框图如图1-2所示，这里K=3 ,T1=0.6 ,N=1,T=0.5S,T0=0.25S 图1-2控制系统的方框图 2大林算法 2.1一阶被控对象的达林算法 达林算法的设计思想：设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统相当于一个延迟环节和一个一阶惯性环节相串联。并期望整个闭环系统的纯滞后时间与被控对象的纯滞后时间相同。 根据被控对象的S传递函数式（1－1），大林算法选定 （2－1） 按控制要求选择。作为闭环控制的综合目标，与相对应的 （2－2） 而包含零阶保持器被控对象的S传递函数为 （2－3） 离散化后得到 （2－4） 于是可以得到大林算法控制器的Z传递函数 （2－5） 由此得到大林算法 （2－6） 3振铃现象和消除方法 3.1振铃现象的产生 所谓振铃（Ringing）现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的震荡。这与最少拍有纹波系统中的纹波是不一样的。纹波是由于控制器输出一直是震荡的，影响到系统的输出一直由纹波。而振铃现象中的震荡是衰减的。由于被控对象中的惯性环节的低通特性，使得这种震荡对系统的输出几乎无任何影响。但是振铃现象却会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还是会影响到系统的稳定性的。 3.1.1振铃现象的分析 系统的输出Y(z)为： （3-1） 上式表示了数字控制器的输出与系统输入信号之间的关系，是分析振铃现象的基础。 对于单位阶跃输入函数，含有z=1的极点；如果在z平面的负实轴上有极点，即被控对象含有负实轴上的零点，且与z=-1点相近，则数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且这两个瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的控制作用加强；符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列u(k)的幅值以2T 为周期大幅度波动，这便是振铃现象。如图3-1所示。 图3-1单位阶跃输出响应 （a）带纯滞后的一阶惯性环节 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节。由前面可知脉冲传递函数G(Z)和闭环系统的脉冲传递函数，代入（3-1），得 (3-2) 求得极点，显然对于带纯滞后