实验四控制系统的校正(设计性实验).docVIP

实验四 控制系统的校正 （设计性实验） 1．实验目的： 滞后环节频法设计典型滞后环节 2．实验： 最大超前角 最大超前角对应的频率 ② 特点和作用 a.超前校正是通过其相位超前特性来改善系统的品质； b.超前校正增大了系统的相位裕量和截止频率（剪切频率），从而减小瞬态响应的超调量，提高其快速性； c.超前校正对提高稳态精度作用不大； d.超前校正适用于稳态精度已经满足、但瞬态性能不满足要求的系统。 (2) 滞后校正 ① 传递函数 ② 特点和作用 a.滯后校正是通过其低频积分特性来改善系统的品质； b.滯后校正是通过降低系统的截止频率（剪切频率）来增大相位裕量，因此，它虽然可以减小瞬态响应的超调量，但却降低了系统的快速性； c.滯后校正可以改善系统的稳态精度； d.滯后校正适用于瞬态性能指标已经满足、但需提高稳态精度的系统。 串联校正装置的设计方法并没有一成不变的格式，设计者往往需要经过反复循环的过程才能得到最佳方案，其解不是唯一的。 3. 预习*** 要求：将下述实验设计实例实验前自行上机调试、计算，实验时按下述方法完成5中两个设计题目要求的内容，实验报告也要写这部分内容，并进行分析，给出结论。 例1：一单位反馈系统的开环传递函数为 试用频率特性法设计一个校正环节，使得频率,相位裕量，裕量（1）按规定的稳态误差系数确定放大系数，此题 （2）画出未校正系统的伯德图并求出其增益裕量和相位裕量 （）num=[10]; den=[1 1 0]; bode(num,den); margin(num,den); 可得如下图 4-1 的图系统的增益裕量（Gm）、相位裕量（Pm）频率。 新的增益穿越频率 算出a，由 验算 的性能指标。 例2：一单位反馈系统的开环传递函数为 试用频率特性法设计一个校正环节，使得频率,相位裕量，裕量求穿越频率： （1）按规定的稳态误差系数确定放大系数，此题 （2）画出未校正系统的伯德图并求出其增益裕量和相位裕量 未校正系统的传递函数为：试用频率特性法设计一个滞后校正环节，使得,相位裕量为0°，频率 在MATLAB COMMAND WINDOWS窗口中绘制BODE图：（3）寻找一新的幅值穿越，在处的相角应等于-180加上所要求的相位裕量再加o（补偿滞后校正环节造成的相位滞后）。（4）num=[5]; c=conv([1 1 0],[0.5 1]); den=c; bode(num,den); margin(num,den); 可得如下图： 4-1 函数G(s)的BODE图 系统的增益裕量（Gm）、相位裕量（Pm）频率。 求新的增益穿越频率 o+6o=46o， 令=-(180 o-46o），在曲线上用鼠标点击后拖动找出-134 o的点，记录对应的频率，即为=___________rad/s. （7）在幅频特性上处读取幅频。令。由 ， 滞后校正环节的第一转角频率第二转角频率在MATLAB COMMAND WINDOWS键入如下命令： [mar,pha,]=bode(num,den) 可得出不同的值对应的相角（PHA）和（MAR） mar =pha =………，w =………。 找出近似满足PHA=134°时对应的值，即为，频率，其余同上。 4．校验校正Gc(s)与Gc(s)串联） （1）校验：新系统 , 绘制MATLAB波特图，用上述方法验算新系统的相角增益裕量一单位反馈系统的开环传递函数为 试用频率特性法设计一个校正环节，使得,相位裕量为°，频率。 （2）一单位反馈系统的开环传递函数为 试用频率特性法设计一个滞后校正环节，使得,相位裕量为0°，频率。 6．实验报告要求 （1）对于频率特性，给出如下内容： 校正穿越频率相角裕量增益裕量校正环节的传函GC()。 （2）写出实验体会并进行校正前后的比较。 3）所有的图必须通过Matlab软件绘制。 1