5.1机器蛇系统构架和运动原理要点分析.pptVIP

课程考核指标： 1）实验三、四、五部分《单元关节试验》 4、5演示---有别于缺省程序； （10分） 2）结合slave、host电路板图指出相应电路图中存在的错误，主控板---〉从控板的通讯流程； （10分） 3）论文：你从该课程学到了什么？每人交一份，字数500-2000字。 （80分） 机器蛇的控制系统构架 机器蛇硬件控制结构说明： PC为上位机； 下位机为机器蛇本体，包括主控板和从机板； 主机（ host ）处理器采用Atmega128； 从机slave采用Atmega8，每个从机模块控制两个正交向的舵机工作。 机器蛇的控制系统构架 层次式结构 机器蛇控制系统采用递阶分布式结构，分为组织层、协调层、执行层三层； 组织层完成用户界面、任务规划、视频显示处理等功能； 协调层完成控制、协调计算和数据分发等功能； 执行层完成关节舵机伺服功能。 机器蛇的控制系统构架 层次式结构 机器蛇的组织层：PC端的控制软件； 考虑到实验操作的直接方便，组织层采用超级终端或者串口调试助手； 协调层的功能由位于机器蛇头部的主控板来实现； 存储各运动模式的数据；各组设计运动数据将烧写固化至主控板； 执行层指各个从机控制板和舵机模块； 各组的实验板即为从机控制板。 机器蛇控制系统构架 返回 机器蛇的控制系统构架 运动控制流程概述 PC的控制软件通过RS232给机器蛇头部主机发送指令数据来控制机器蛇的运动； 头部主机接收到指令确认无误后，解析数据帧，处理综合数据后，将各个执行末段舵机的角度以广播方式通过总线分发到各个从机； 接着就如上次实验所述来控制舵机的转动了，至此，机器蛇的运动实现了。 机器蛇的控制系统构架 一般的简单的机器人控制系统就是这样的上下位机构架。当然更复杂的系统在各个层面上会有很多不同，但那只是手段不同，其骨架基本都是一样的。 本次课程主要介绍上下位机（PC和主控板）之间的通讯。 机器人控制中常见的通讯方式 机器人所采用的通讯方式根据实际需要来选择。 例如方便性，速度，通讯可靠性，通讯距离，错误处理等，也有功能对网络形式上的要求，当然这些都不是绝对的，只是有个更佳的选择问题。 机器人控制中常见的通讯方式 CAN（Controller Area Network） CAN总线原是Bosch公司为解决现代汽车中众多的控制和测试仪器之间的数据交换而开发的，由于其在数据通信上具有突出的可靠性、实时性和灵活性，应用范围已由原来的汽车行业扩展到了过程工业、机械工业、纺织工业、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械以及传感器等领域。 CAN总线是一种多主总线，通讯介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1Mbps。 机器人控制中常见的通讯方式 I2C（Inter-IC） I2C（Inter-IC）总线是由Philips公司推出的一种新型总线标准，是同步通信的一种特殊形式。 具有接口线少（二线传输），控制方式简化，器件封装形式小，通信速率较高等优点。 标准模式下数据传送速率可达100kbit/s，高速模式下可达400kbit/s。 I2C（Inter-IC） I2C总线是串行总线，可发送和接收数据，在CPU和被控IC之间，IC与IC之间进行双向传送。总线上并接的每一模块既是主控器（或被控器）又是发送器（或发送器），这取决于它所要完成的功能。CPU发出的控制信号分为地址码和数据码两部分，地址码用来选址，确定总线通信的唯一器件，数据码是通信的内容。这样挂在同一条总线上的各控制模块彼此独立互不干扰。 机器人控制中常见的通讯方式 RS232/RS485总线 目前RS-232是PC机与通信工业中应用最广泛的一种串行接口，被定义为一种在低速率串行通信中增加通信距离的单端标准。RS-232是为点对点（即只用一对收、发设备）通信而设计的，其驱动器负载为3～7kΩ。由于RS-232发送电平与接收电平的差仅为2V至3V左右，所以其共模抑制能力差，再加上双绞线上的分布电容，其传送距离最大为约15米，最高速率为20kb/s。 RS232/RS485总线 为改进RS-232通信距离短、速度低的缺点，在RS232基础上发展了RS422接口标准，它是一种单机发送多机接收的单向平衡规范。 为扩展应用范围，在RS-422的基础上又发展了RS-485标准，增加了多点、双向通信能力，通常在要求通信距离为几十米至上千米时，广泛采用RS-485收发器。 RS232/RS485总线 RS-485收发器采用平衡发送和差分接收，即在发送端，驱动器将TTL电平信号转换成差分信号输出；在接收端，接收器将差分信号变成TTL电平，因此具有抑制共模干扰的能力，加上接收器具有高