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家用机器人仿真 蒋富 内容提要 一、相关介绍 二、场景描述 三、机器人原子行动 四、任务描述 五、评分标准 六、相关资源 一、相关介绍 家用机器人仿真比赛立足于家用服务机器人的高层功能的探索，目前主要包括人机对话、自动规划和推理。为此，将家用机器人抽象为 3D 仿真机器人，并以仿真的室内环境为测试环境，将人机对话抽象为自然语言或命令语言表达的任务描述，将机器人感知数据抽象为文件格式的场景描述。 一、相关介绍 家用机器人仿真比赛针对自主机器人在室内环境中的典型应用来设置一系列问题，每一个问题由一个场景描述和一个任务描述组成，其中场景描述刻画环境的初始状态，一定程度上代表机器人通过感知器获得的环境信息；任务描述刻画用户对任务的规定（含目标和约束）以及相关的补充信息，一定程度上代表用户通过人机对话向机器人传递的各种信息。场景描述通过一个数据库提供给参赛程序。任务描述分别用自然语言和命令语言表达，从而构成本赛事的两个不同的比赛项目――自然语言交互项目和指令交互项目。 一、相关介绍 比赛基于一个 3D 仿真机器人，它有一组固定的原子行动，对所有问题都是不变的。本次仿真比赛采用的仿真机器人如图 所示，考虑基于其功能的机器人问题求解。此机器人有两个轮子（可以移动），手臂上有一个手爪（一次只能抓取一个东西），和一个盘子（上面只能放一个物体），体现基本的移动、抓取和放下能力。在这些功能基础上，测试机器人在人机交互、自动规划和推理方面的能力。 一、相关介绍 家用机器人仿真比赛要求参赛程序对比赛平台提供的每一个问题，根据其场景描述和任务描述，在规定时间内自动生成完成该任务的原子行动序列，比赛平台将根据这些行动序列的性能给参赛程序打分，并根据一个阶段中所有问题的总分决定参赛程序在该阶段的排名。 二、场景描述 场景描述规定当前机器人所面临的环境状态，即当前环境中出现的物体其属性，包括物体的种类、位置和其他属性，以及机器人的状态等。 场景大小 场景中物体描述 机器人状态 二、场景描述 --场景大小 在整个比赛中保持不变（10 × 10 米）。 二、场景描述 --场景中物体描述 场景中物体描述：用编号表示不同的物体，对每个编号有相应的描述，包括物体的种类、位置和其他属性。这些描述都是可选的，有些物体可能没有完整的描述。 Sort：物体的种类 Color：物体的颜色 Size：物体的大小 Location: 为整数数值，代表不同的位置编号 二、场景描述 --机器人状态 机器人有一个手爪，一个盘子，它们上面是否有东西也决定机器人的状态。具体的内容包括： Location：机器人所在的位置 Plate：机器人盘子的状态 Hold：机器人手爪的状态 三、机器人原子行动 机器人原子行动，体现机器人的基本行动能力，是仿真平台对机器人底层功能的抽象。原子行动由其执行条件和执行效果来刻画，执行条件为一组对场景的约束，执行效果为对场景的改变。我们假定，机器人只能根据这些原子行动来改变场景。 三、机器人原子行动 机器人的原子行动为下列五种： ????move(?X) ：机器人移动到位置 ? ????catch(?A) ：机器人拿起物体 ? putdown(A) ：机器人放下物体 ? toplate(A) ：机器人将物体 ? 放入自己的盘子中 fromplate(A) ：机器人将物体 ? 从盘子中拿起 四、任务描述 任务描述分为三种类型：目标、约束和补充信息。 用户给定的目标代表用户要求机器人完成的工作，对应于希望达到的目标状态。 约束表示完成给定任务过程中必须遵守的约束条件，或者环境所满足的约束条件。 用户还可以提供关于初始场景的一些补充信息。 五、评分标准 家用机器人仿真比赛要求参赛程序对比赛平台提供的每一个问题，根据其场景描述和任务描述， 在规定时间内自动生成完成该任务的原子行动序列，比赛平台将根据这些行动序列的性能给参赛程序打分， 并根据所有问题的总分对参赛程序排名次。 完成一个目标，获得10 分。 维护一个约束，获得5 分。 执行一次move行动得?3 分。 其他每个原子行动执行一次得-1分。 五、评分标准 问题得分 = 10 ×完成的目标数目 + 5 ×维护的约束数目 ? 3 × move行动个数 ? 其他行动个数. 六、相关资源 /homesimulation/index.html （中国科学技术大学 ） (课程) * *